ID : 7320

慢启动(SS)功能

功能概要

机器人停止一定时间后机器人动作时以低速动作的功能。

若在提前设定的时间内动作时变为低速，则经过设定时间后恢复为用户指定速度动作。

Ver.2.7.*及更高版本可使用该功能。

远程TP/虚拟TP中，当前参数设定状态可通过[帮助] - [参数确认] - [其他]选项进行确认。

项目名	初始值	内容
慢启动功能有效设定	有效	设定使用（有效）、不使用（无效）本功能。
SS开始之前的停止时间（秒）	10	慢启动功能有效时，机器人停止时间超过设定时，机器人将以低速动作。但是以下情况下无论设定时间如何，慢启动功能均有效。 COBOTTA刚启动时直接教导结束时手动操作结束时变量移动结束时用COBOTTA参数工具更新参数时在1～3600（秒）范围内设定。
SS完成之前的动作时间（秒）	10	机器人以低速开始动作后超过设定的时间时，恢复至用户指定的速度后动作。在1～3600（秒）范围内设定。
SS最大速度 (mm/sec)	125	慢启动时的最大动作速度在50～250[mm/sec]范围内设定。

可通过COBOTTA参数工具变更各个参数。

设定参数时请进行风险评估后决定各个参数，以免作业人员的安全受损。

一般情况下在用户程序执行中机器人本体的状态显示LED会亮白灯。

通过慢启动功能机器人低速动作时，状态显示LED的白灯会闪烁。

无论参数设定如何，以下情况下慢启动功能无效。

即便使用本功能，也无法保证能避免人和机器人碰撞。执行用户程序时，请确认机器人附近没有人后执行。

请根据客户的设备环境设定各参数值。直接使用出厂时的设定值时，根据客户环境，作业人员和机器人可能碰撞。

ID : 7320