校准步骤

1

事前进行以下准备。

1. 为了更准确的教导工具定义的原点位置，需要准备表示工具原点的治具。
2. 准备视觉装置中可识别的1个标记的校准治具。
3. 如下图所示，按照与实际作业相同识别的相机距离、视野尺寸进行配线。
   

2　注册Point1的视觉坐标

注册Point1的视觉坐标。注册方法有2种。

2-1　视觉坐标的手动输入

使用相机拍摄Point1，读取坐标。按照以下步骤输入读取的坐标。

如果触摸1的坐标部分，则显示2的数值输入画面。输入视觉装置中读取的视觉坐标(X,Y)，按下[OK]按钮。

2-2　视觉坐标的自动输入

使用对应机型的视觉装置时，可自动输入标记的重心位置的视觉坐标。

起动视觉程序和机器人程序(TSR10.pcs)的状态下，如果按下[Get Vision Coordinate]按钮，则读取标记的重心位置，自动获取视觉坐标。
获取的结果显示在Vision视窗。

3　注册Point1的机器人坐标

读取视觉坐标的治具不动，移动机器人，使机器人的工具原点与标记的重心位置保持一致，读取并注册机器人坐标。

如果按下[Get Robot Coordinate]按钮，可读取机器人坐标，并显示在Robot视窗。

4　注册Point2的坐标

更改治具的位置，注册Point2的视觉坐标、机器人坐标。

如果按下[Point 2]按钮，可注册第2处的视觉坐标、机器人坐标。
按照与Point 1相同的方式注册。

5　注册Point 3的坐标

同样，更改治具的位置，注册Point 3的视觉坐标及机器人坐标。

如果按下[Point 3]按钮，可注册第3处的视觉坐标、机器人坐标。

按照与Point 1相同的方式注册。

6　校准数据的计算

如果按下[Calibration]按钮，则根据注册的点1～3的数据计算CalData，并在CalData中显示结果。
在结果确认画面中也可确认CalData的计算结果。
另外，可将其它校准结果注册至Calibration No 0～31。

7　校准数据的保存

为保存校准结果，需切换至结果画面，按下[Save CalData]按钮。

至此校准作业结束。