使用操作盘进行视觉校准的步骤

此处就利用操作盘备有COBOTTA和视觉装置间的“视觉-机器人坐标校准”进行简单操作的步骤进行说明。
利用校准用操作盘时，需导入至使用的COBOTTA。
导入方法请参照WINCAPSIII指南的“使用已有程序”。

准备

1. 请将下表中链接所示的机器人程序和BMP文件导入您所使用的COBOTTA。
   

   种类	数据
   校准用操作盘	Calibration.pns (PNS:27KB) CalResult.pns (PNS:9KB) HelpRob.BMP (BMP:998KB) HelpVis1.BMP (BMP:998KB) HelpVis2.bmp (BMP:749KB) HelpVis3.bmp (BMP:749KB) Main.pns (PNS:601B) UserPanel.pns (PNS:352B)

2. 使用以下4个公司的视觉装置时，可通过重心检测的自动输入使用视觉坐标的输入。
   其它视觉装置时，可通过手动输入使用视觉坐标。
   为支持的视觉装置时，请从下表中的链接地址复制用于从视觉装置接收数据的机器人程序(TSR10.pcs)和各公司的视觉程序，将机器人程序导入COBOTTA，视觉程序导入各公司的视觉装置。
   起动机器人程序(TSR10.pcs)后，启动操作盘。
   

   公司名称	产品	数据
   KEYENCE	XG系列	inspect.dat (DAT:7KB) TSR10.pcs (PCS:969B)
   OMRON	FZ系列	calibration.scn (SCN:6KB) TSR10.pcs (PCS:875B)
   COGNEX	In-Sight系列	3PointCal.job (JOB:47KB) TSR10.pcs (PCS:2KB)
   PANASONIC设备SUNX	PV系列	Set00.PV2 (PV2:126KB) TSR10.pcs (PCS:1,004B)

3. 请准备校准用治具(已印刷标记)。
   在视觉程序中求取圆的重心位置。为使重心位置与机器人的工具位置容易重合，请在重心位置准备带十字的标记(参考下图)。
   

   标记示例