最佳速度控制功能

将机器人动作时的速度和加速度自动调整为最佳状态的功能。

此功能可选择有效/无效。

若不将此功能设为有效，则根据机器人的动作，可能容易发生错误（默认设定变为有效）。

设定有效/无效时，可按机器人的动作种类（PTP动作/CP动作）设定。

作为设定方法，从提前准备的4种模式选择。

以下项目说明模式的内容、各设定的特征。

• 最佳速度控制模式功能的模式一览
• PTP动作有效/无效设定的特征
• CP动作有效/无效设定的特征
• 模式的选择步骤

请参考上述项目设定最佳速度控制功能的模式。

最佳速度控制模式功能的模式一览

最佳速度控制模式功能包括以下4种模式。

PTP动作有效/无效设定的特征

有效时

• 即便将最佳速度控制功能设为有效，机器人动作中也可能发生错误。表示发生以下最佳速度控制功能相关错误时的应对方法。

  动作中可能发生过载错误。这种情况下请设定定时器和内部速度、加速度后调整电机负荷。此外，关于电机负荷的状况可在远程TP/虚拟TP上进行确认。请参照“伺服状态显示”。

  动作中可能发生偏差过大错误。此时，请调整速度、加速度。

• 与设为无效相比，PTP动作时的动作时间可能延长。

无效时

• 与设为有效相比，PTP动作时容易发生错误。

CP动作有效/无效设定的特征

有效时

• 即便将最佳速度控制功能设为有效，机器人动作中也可能发生错误。表示发生以下最佳速度控制功能相关错误时的应对方法。

  动作中可能发生过载错误。这种情况下请设定定时器和内部速度、加速度后调整电机负荷。此外，关于电机负荷的状况可在远程TP/虚拟TP上进行确认。请参照“伺服状态显示”。

  动作时可能发生指令加速度超限错误、偏差过大错误、指令速度过大错误。这种情况下，通过内部速度、内部加速度调整速度、加速度。

• 高速动作时可能发生最大5mm左右的轨迹偏离。动作附近有障碍物时，请降低速度后使用。
• 在特异点附近速度降低动作中瞬时停止时，可能延长瞬时停止时间。但是，瞬时停止距离不变。
• 即便机器人的动作速度在梯形类型的等速区间内，速度也可能变化。
• 与设为无效相比，CP动作时机器人的动作时间可能延长。

无效时

• 与设为有效相比，CP动作时容易发生错误。
• 机器人的动作速度在梯形类型的等速区间内会保持在一定的速度。

关于梯形类型

机器人速度的控制方法包括根据梯形类型的控制方法。机器人开始动作时缓慢提高速度，到达一定速度之前，会保持该速度进行动作。动作结束时慢慢降低速度并最终停止。

将保持速度动作的区间称为“等速区间”或“等速移动区间”。

模式的选择步骤

若在默认模式下不能顺利动作，则设定为其他模式。

例如，PTP动作没有问题，但CP动作时希望保持一定等速区间速度时。

这种情况下，按各动作种类应选择的有效/无效如下所示：

从模式一览中选择满足上述条件的模式。这种情况下为模式1。