最佳速度控制功能的设定方法

工厂出货时的初始设定已经指定了设备将按照最大负载状态时的速度、加速度进行动作。
明确机器人法兰部所安装负荷（工具和工件）的质量和重心位置后，将此值作为负载条件进行设定。另外了解负荷重心惯量时，进行相同设定。
通过此设定设备可根据负载条件相应的最适速度、加速度来进行动作。
另外切换为最适速度控制功能模式后，就能以符合当前姿势的最适速度・加速度来进行动作。

设定方法包括通过参数设定的方法和通过指令设定的方法。
在参数设定的方法中，可以通过远程TP/虚拟TP或者WINCAPSIII进行设定。即便COBOTTA电源关闭，数值也仍将被保持。
可通过指令设定来对应作业运行中的工具、工件的变更。指令设定一直到COBOTTA电源关闭前都有效。

设定参数的方法。

关于设定，可在远程TP/虚拟TP的“使用条件”画面或者WINCAPSIII的“参数”画面进行下表参数的设定。
关于操作的详情，请参照TP应用操作指南的“使用条件的显示、设定”或者WINCAPSIII指南的“参数的确认”。

编号	表示	单位	初始值	内容
1	前端负载质量	g	0	工具和工件的总质量
2	负载重心位置X	mm	0	工具和工件组合的负载的重心位置X分量
3	负载重心位置Y	mm	0	工具和工件组合的负载的重心位置Y分量
4	负载重心位置Z	mm	0	工具和工件组合的负载的重心位置Z分量
5	负载重心惯量Ix	kgcm²	0	工具和工件组合的负载的重心位置X轴旋转惯性力矩
6	负载重心惯量Iy	kgcm²	0	工具和工件组合的负载的重心位置X轴旋转惯性力矩
7	负载重心惯量Iz	kgcm²	0	工具和工件组合的负载的重心位置X轴旋转惯性力矩
8	最佳可搬运质量设定模式	-	3	0：无效 1：PTP 2：CP 3：PTP、CP

通过指令设定的方法

使用以下的指令进行设定。

有关详情，请参照程序员手册个指令的链接位置说明。

指令	功能
Payload	变更内部负荷条件的设定值。
SpeedMode	变更最佳速度控制功能的设定。