機能説明

衝突検出機能は、モータのトルクを監視し、検出レベルを超えるトルクを検出した場合に、衝突したと判断します。

各軸ごとに監視しており、全軸の内ひとつでも衝突を検出すると、COBOTTAをコンティニュ停止させます。
各軸ごとに、検出レベルや有効/無効を設定できます。
また、衝突を検出したあとに、動作軌道上で停止するか軸フリー状態にしてから停止するかを設定することができます。

使用時の注意事項

• 先端負荷質量の設定が、実際の質量と異なる場合は、誤検知する可能性があります。
• 速度パラメータを上げて動作させると、誤検知する可能性があります。その場合は、検出レベルを上げて調整してください。
• 以下の状態で監視を有効にすると、エラー[0x8420434* : *軸:衝突検出機能が開始出来ません。]が発生する可能性があります。
  
  • COBOTTAに一定の力がかかっている状態
  • 衝突検出機能の検出レベルが低すぎる状態
  
• 衝突時の速度や力によっては、衝突検出のエラーではなく位置偏差過大のエラーが発生する可能性があります。

監視の有効/無効

有効

COBOTTAでは、下記の場合に監視が有効になります。

• モータ電源をONしたとき

無効

COBOTTAでは、下記の場合に監視が無効になります。

• モータ電源をOFFしたとき
• 下記の機能を使用したとき

CALSET

自動でCALSET位置へ動作させる場合は、モータ電源がONになりますが、衝突検出機能は無効のままになります。

ダイレクトモード

ダイレクトモード中は、衝突検出機能は無効になります。
通常モードに切り替えると、衝突検出機能は有効になります。

電流制限機能

電流制限機能を使用する軸は、衝突検出機能が無効になります。

電流制限機能を無効にしたあと、再度モータ電源をONすると、衝突検出機能が有効になります。