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汎用出力ポートを利用した状態出力
汎用出力ポートを利用して、下表のように、ロボットの状態を出力することができます。
設定方法については操作ガイドの「I/Oパラメータの表示・変更」を参照してください。
| 出力信号 | 機能 |
|---|---|
| 停止処理実行中出力 | 非常停止やSTOPボタンなどにより、全プログラムに対して停止を実行した場合、一定時間（停止処理実行中）次の起動をかけることができません。この間、信号がONします。 |
| COBOTTA立ち上げ完了出力 | COBOTTAの立ち上げ完了時点でONになります。 ロボット初期化完了信号と異なり、エラーが発生してもOFFしません。 |
| ロボット動作中出力(指令値） | "ロボットを動作させる指令"が出ている場合、信号がONになります。 |
| ロボット動作中出力(エンコーダ値) | エンコーダから返ってくる信号が、"ロボットが動作中である"ことを示す時（実際のロボットが動作中である時）に、ONします。 |
| 32bitエラー番号出力 | 8桁の16進数の数値で表示されているエラー番号を、32桁の2進数に変換し出力します。 指定したポートを含め32点使用します。 "1"がON、"0"がOFFです。 |
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