最適速度制御機能の設定方法

工場出荷時の初期設定では、最大負荷状態の速度、加速度で動作するように設定されています。
ロボットのフランジ部に取付く負荷（ツールとワーク）の質量と重心位置が判明したら、その値を負荷条件として設定します。また、負荷重心イナーシャが分かる場合は同様に設定します。
このように設定することで、その負荷条件に応じた、最適な速度、加速度で動作することができます。
また、最適速度制御機能のモードを切り替えることで、姿勢を考慮した最適な速度・加速度で動作できるようになります。

設定は、パラメータを設定する方法と、コマンドによる方法があります。
パラメータを設定する方法では、リモートTP/バーチャルTPまたはWINCAPSIIIにより設定を行います。COBOTTAの電源を切っても値を保持します。
作業中のツール、ワークの変更に対応させる場合は、コマンドで設定します。コマンドでの設定は、COBOTTAの電源を切るまで有効です。

パラメータを設定する方法

設定は、リモートTP/バーチャルTPの「使用条件」画面、またはWINCAPSIIIの「パラメータ」画面で下表のパラメータを設定します。
操作の詳細については、TPアプリ操作ガイドの「使用条件の表示・設定」、またはWINCAPSIIIガイドの「パラメータの確認」を参照してください。

番号	表示	単位	初期値	内容
1	先端負荷質量	g	0	ツールとワークの合計質量
2	負荷重心位置X	mm	0	ツールとワークを合わせた負荷の重心位置X成分
3	負荷重心位置Y	mm	0	ツールとワークを合わせた負荷の重心位置Y成分
4	負荷重心位置Z	mm	0	ツールとワークを合わせた負荷の重心位置Z成分
5	負荷重心イナーシャIx	kgcm²	0	ツールとワークを合わせた負荷の重心位置X軸周りの慣性モーメント
6	負荷重心イナーシャIy	kgcm²	0	ツールとワークを合わせた負荷の重心位置X軸周りの慣性モーメント
7	負荷重心イナーシャIz	kgcm²	0	ツールとワークを合わせた負荷の重心位置X軸周りの慣性モーメント
8	最適速度制御設定	-	3	0：無効 1：PTP 2：CP 3：PTP・CP

コマンドによる方法

下表のコマンドを使用して設定します。

詳細については、プログラマーズマニュアルの各コマンドのリンク先の説明を参照してください。

コマンド	機能
Payload	内部負荷条件の設定値を変更します。
SpeedMode	最適速度制御機能の設定を変更します。