夹治具输入输出

通过机器人控制器的“I/O端口管理表”中的夹治具输入及夹治具输出，可进行工具和I/O的数据交换。
配置给CN21的端口编号如下所示。

• 输入端口
  51, 52
• 输出端口
  67, 68

需要预先使用参数设定功能。

使用的端子

各端子的允许电流请参照“这里”。

需要的参数设定

需要设定以下项目。
以下项目在智能TP上的“使用条件”参数中，在WINCAPSIII上的“用户”参数中。

关于使用条件参数（智能TP）的设定方法，请参照“这里”。 在WINCAPSIII中设定时，按照以下的操作路径进行操作。显示用户参数的一览，请设定相应的项目。

“590: 夹治具I/O 电源设定 (Cn21)”的设定内容

根据连接至夹治具输入输出端子的工具的电源，设定CN21的端子编号5的输出电压。可以从以下选项中选择。

• 0: 12 V
• 1: 24 V
• 2: OFF

如果变更了设定，重新启动机器人控制器后，将反映变更内容。

“591: 夹治具I/O NPN/PNP设定”的设定内容

根据连接至夹治具输入输出端子的工具的极性，设定CN21的端子编号3、4、6、7的极性。可以从以下选项中选择。

• 0: NPN
• 1: PNP

如果变更了设定，重新启动机器人控制器后，将反映变更内容。

“593: 夹治具I/O输出 数字设定”的设定内容

将CN21的端子编号6、7设定为夹治具输出或电源输出。可以从以下选项中选择。

• 0: Power
• 1: Output

如下表所示，选择“0: Power”时，CN21的端子编号6, 7变为电源输出。CN21的端子编号7的电压变为“590：夹治具I/O 电源设定 (CN21)”中设定的电压。

如下表所示，选择“1: Output”时，CN21的端子编号6、7变为夹治具输出。

如果变更了设定，重新启动机器人控制器后，将反映变更内容。

回路示例

NPN的回路示例

PNP的回路示例