机器人设备示例与预期风险

在这里，我们将根据以下2种设备示例提供危险源和风险对策。

带有简易栅栏的设备

该设备利用COBOTTA PRO将工件投入和排出加工机。通常情况下，它会在自动模式下动作。如果作业人员接触安全光幕，设备将变更为协同状态并减速机器人。在排出工件时，作业人员会在机器人动作范围内的作业台进行作业，以进行工件的确认。

以下是可能的危险和对策示例

1	危险	作业人员接触了安全光幕，切换到了协同状态，但减速不及时，与正在高速动作中的机器人发生碰撞。
	对策	除了安全光幕外，在作业台前放置安全地垫，以确保机器人有足够的减速时间。
2	危险	从简易安全栅下通过，并进入机器人的作业区域。此时，由于未进入协同状态，作业人员可能会与高速动作中的机器人发生碰撞。
	对策	在安全栅的内侧放置安全地垫，当有人站在地垫上时，切换到协同状态。
3	危险	由于教导过程中的错误等原因，机器人可能会移出作业台外。
	对策	通过使用安全虚拟栅栏功能限制动作区域，确保机器人不会移出作业台外

风险评估后的设备示例

• 在作业台前放置安全地垫，并根据安全地垫的信号变更到协同状态并降低速度
• 在安全栅的内侧放置安全地垫，并根据地垫的信号变更到协同状态并降低速度
• 在简易安全栅和安全光幕的内侧设定安全虚拟栅栏。

没有栅栏的设备

该设备利用COBOTTA PRO将工件投入和排出加工机。为了让机器人和作业人员在相同的安全防护空间内进行作业，机器人必须始终在协同状态下动作。在排出工件时，作业人员会在机器人动作范围内的作业台进行作业，以进行工件的确认。

以下是可能的危险和对策示例

1	危险	作业人员与动作中的机器人发生碰撞并受伤。
	对策	根据包括机器人的工具、工件等在内的重量和形状，选择动作速度，以遵守ISO/TS 15066中表示人体所承受力最大允许值的最大允许压力。
2	危险	由于机器人机械臂安装在较高的位置，如果进入底部，头可能会与机器人发生碰撞，从而造成受伤。
	对策	在机器人机械臂基座周围放置安全地垫，并在人站在地垫上时停止机器人。
3	危险	无法确定预期的机器人动作范围，通行人员或作业人员可能进入机器人的动作范围，导致发生碰撞。
	对策	通过安装标志来标明机器人的动作范围，并利用安全虚拟栅栏功能划分动作区域，以确保机器人不会移出标志范围外。

风险评估后的设备示例

• 通过调整工具、工件的重量和形状，以符合ISO/TS 15066的要求来调整动作速度。
• 在机器人基座周围放置安全地垫，并设定为在地垫动作时停止机器人。
• 安装防止进入的栅栏，确保不会进入机器人动作范围，将安全虚拟栅栏放在栅栏内侧，明确作业区域不会超出栅栏范围。