风险评估与降低风险

启动机器人设备时，需要通过以下活动需要确保设备的安全性。

1. 实施设备整体风险评估，分析设备整体风险。
2. 在考虑降低分析出的风险之后，实施决定的方案，将设备整体的危险性降至允许水平。

风险评估的定义

风险评估是指确认和掌握可能对人类造成伤害的位置或动作等构成危险源的部分，通过分析预期风险来掌握各个风险的危险等级。

作为风险评估的准则，请参考与机器人设备、协作机器人相关的以下安全标准等内容。
在参考安全标准时，请确保标准内容为最新版本，并且务必以最新内容为基准进行风险评估。

• ISO 12100:2010
• ISO 10218-2:2011
• ISO/TS 15066:2016
• 机械全面安全基准相关准则 (“机械全面安全准则”)

风险评估的步骤示例

进行设备风险评估时的步骤和实施内容示例如下。

1. 明确设备限制（规格）
   

   调查设备的各种规格，如设备使用者或机器人的可动范围、动作环境、维护间隔等，并将不明确的内容明确化（明确可动范围等）。

2. 识别危险源
   

   根据明确的设备规格，找出危险源（可能与人接触的机械等）。寻找时，需要覆盖设备的整个生命周期。
   生命周期的整体方面示例包括“搬运、安装、启动、运用、拆卸、废弃”。在找出危险源后，列出各个危险源具体会导致何种危险。一个危险源可能会导致多种不同的危险。

3. 风险估计
   

   对于列出的各个危险项目，根据预期危害的严重程度、频率、是否可避免等因素进行风险等级的估计。

4. 风险评估
   

   根据风险估计的结果，确认所有危险项目是否在允许的风险等级内。如果有危险项目的危险等级超出了允许范围，则需要降低这些危险项目的风险。降低风险后，为确保风险已降低，需要再次进行风险评估。

风险降低

在风险评估的结果中，被判断为超出可允许等级的所有风险都需要将其降低至可允许等级，或者需要消除作为风险源的危险源。该活动称为“风险降低”。
在进行风险降低后，需要再次进行风险评估，以确认所有风险都已经被降至可允许的等级。

进行风险降低时的步骤和实施内容示例如下。

1. 本质安全设计方案
   

   本质安全设计方案的探讨是在进行风险降低活动时最先探讨的内容。在这里，我们将针对设备的本质部分，如设备规格和设计相关部分等，进行危险源的排除和风险降低。在进行风险降低时，需要尽可能地在这个阶段内降低或排除所有的风险。
   以下是风险示例以及通过使用安全动作功能来降低和排除风险的示例。

   风险、危险源	降低、排除方法
   机器人和其他设备之间发生问题。	通过使用安全虚拟栅栏功能来明确机器人的动作领域，并确保动作领域与其他设备之间不会进入作业人员。
   机器人的6个轴旋转过度，导致j连接夹治具和法兰部的空气管道切断。	通过使用轴限制功能，限制机器人动作轴，以限制其动作范围，避免空气管道切断。
   当机器人和作业人员在同一安全防护空间内作业时，作业人员可能会在机器人和作业人员接触时受伤。	通过使用速度监视功能和扭矩监视功能，限制机器人的动作速度和扭矩，以确保在与作业人员接触时不会受伤。
   安装于机器人的工具上存在锐利部分，即使降低了机器人的速度，与作业人员接触仍可能导致受伤。	通过使用姿势监视功能，监视机器人工具上的锐利部分的方向，以避免与作业人员接触。

2. 安全保护和/或附加保护方式
   

   这里我们将针对本质安全设计方案无法减少或排除的风险进行风险降低。这里我们主要通过安装紧急停止装置和安全栅来降低风险。
   以下是风险示例以及通过使用安全动作功能来降低和排除风险的示例。

   风险、危险源	降低、排除方法
   在机器人动作的安全防护空间内，作业人员可能无意中进入并与机器人碰撞导致受伤。	通过设定通用安全输入，利用连接的安全传感器来检测作业人员的进入，当检测到进入时，停止机器人的运行。
   由于设备较大，可能无法按下机器人的紧急停止按钮。	根据设备的大小，准备多个紧急停止输入设备，以便立即按下紧急停止按钮，并将其与机器人的外部紧急停止输入连接，以便将机器人置于紧急停止状态。
   当安装机器人的栅栏打开时，机器人可能不会停止并可能与作业人员接触。	在打开栅栏时，通过安装开关，使信号输入机器人的防护停止输入，利用防护停止功能，确保栅栏打开时机器人不会动作。

3. 使用上的信息
   

   针对之前的2个项目无法完全降低的风险实施风险降低。这里通过提醒作业人员和在设备周围通行的人员注意设备，并准备操作步骤，以便安全地进行作业。
   这里将采取以下风险降低措施。

   • 通过指示灯、蜂鸣器将设备的运行状态明确表示给周围人员
   • 准备作业步骤书，提前展示安全的作业步骤。