COBOTTA PRO的状态所引起的安全功能/安全设备的有效/无效

COBOTTA PRO的安全功能/安全设备根据机器人的状态，部分功能会无效。此外，要使用安全功能/安全设备，部分需要预先进行设定。详细内容请参照各安全功能/安全设备。

手动模式时

手动模式中安全功能/安全设备的有效/无效状态如下所示。

　 　

安全功能/安全设备	安全关联控制系统/ 安全设备功能	功能状态
		直接无效 (*1)	直接有效 (*1)
紧急停止功能	SS1	有效	有效
防护停止功能	SS1	无效	无效
速度监视功能	RLS	有效	有效
	SLS	有效	有效
	DTC	无效	有效
轴限制功能	SLP	有效	有效
扭矩限制功能	RLF	无效	有效
	SLT	无效	有效
姿势监视功能	RLO	有效	有效
监视静止功能	SOS	有效	有效
安全虚拟栅栏功能	RLP	有效	有效
触摸感应软件覆盖	-	有效	有效
通用安全输入输出功能	SOC	有效	有效
	SS1	无效	无效
	SS2	无效	无效
智能TP （Safety I/O）	紧急停止	有效	有效
	防护停止	无效	无效
	允许开关	有效	有效

*1“直接无效”表示在直接教导无效时，“直接有效”表示在直接教导有效时。

自动模式时

自动模式中安全功能/安全设备的有效/无效状态如下所示。

　 　

安全功能/安全设备	安全关联控制系统/ 安全设备功能	功能状态
紧急停止功能	SS1	有效
防护停止功能	SS1	有效
速度监视功能	RLS	有效
	SLS	有效
	DTC	无效
轴限制功能	SLP	有效
扭矩限制功能	RLF	有效
	SLT	有效
姿势监视功能	RLO	有效
监视静止功能	SOS	有效
安全虚拟栅栏功能	RLP	有效
触摸感应软件覆盖	-	有效
通用安全输入输出功能	SOC	有效
	SS1	有效
	SS2	有效
智能TP （Safety I/O）	紧急停止	有效
	防护停止	有效
	允许开关	无效

位置限制无效状态

位置限制无效状态中安全功能/安全设备的有效/无效状态如下所示。

　 　

安全功能/安全设备	安全关联控制系统/ 安全设备功能	功能状态
紧急停止功能	SS1	有效
防护停止功能	SS1	无效
速度监视功能	RLS	无效
	SLS	有效
	DTC	无效
轴限制功能	SLP	部分有效(*1)
扭矩限制功能	RLF	无效
	SLT	无效
姿势监视功能	RLO	无效
监视静止功能	SOS	有效
安全虚拟栅栏功能	RLP	无效
触摸感应软件覆盖	-	无效
通用安全输入输出功能	SOC	有效
	SS1	无效
	SS2	无效
智能TP （Safety I/O）	紧急停止	有效
	防护停止	无效
	允许开关	有效

*1 : 基准位置异常状态的轴以外有效。

恢复状态

恢复状态中安全功能/安全设备的有效/无效状态如下所示。

　 　

安全功能/安全设备	安全关联控制系统/ 安全设备功能	功能状态
紧急停止功能	SS1	有效
防护停止功能	SS1	无效
速度监视功能	RLS	有效
	SLS	有效
	DTC	无效
轴限制功能	SLP	无效
扭矩限制功能	RLF	无效
	SLT	无效
姿势监视功能	RLO	无效
监视静止功能	SOS	有效
安全虚拟栅栏功能	RLP	无效
触摸感应软件覆盖	-	无效
通用安全输入输出功能	SOC	有效
	SS1	无效
	SS2	无效
智能TP （Safety I/O）	紧急停止	有效
	防护停止	无效
	允许开关	有效