关于安全状态

机器人控制器具有安全相关控制系统“Safe torque off (STO)”。“Safe torque off (STO)”是满足特定条件情况时立即关闭电机电源的功能。
利用此功能关闭电机电源的状态称为安全状态。

变为安全状态时，电机电源将无法打开直至该状态解除。

变为安全状态的条件

• 接通机器人控制器电源进行启动。
• 发生安全动作功能相关错误时
• 紧急停止信号为打开 (开路状态) 时
• 自动模式下防护停止信号为打开 (开路状态) 时
• 自动模式下自动允许为打开 (开路状态) 时
• 自动模式下，设定为通用安全输入SS1的输入打开(SS1为发挥功能的状态) 时
• 手动模式下，允许开关关闭时

解除方法

解除安全状态的方法称为“手动复位”。要进行手动复位，首先需要解决导致安全状态的原因。

例如，如果导致安全状态的原因是紧急停止信号为打开（开路状态），首先需要将紧急停止信号改为关闭（短路状态）。

在变为安全状态后，解决了导致安全状态的原因的状态被称为“手动复位可行状态”。在手动复位可行状态下进行手动复位操作，可以解除安全状态。

如果不解决导致安全状态的原因而进行手动复位，安全状态将不会被解除。

但如果导致安全状态的原因是“接通机器人控制器电源进行启动”时，由于已经进入手动复位可行状态，因此不需要解除原因。

当变为手动复位可行状态时，智能TP上的“RESET Required”图标将变为黄色（安全状态原因为“手动模式下，允许开关处于关闭”的情况除外）。

具体的手动复位方法有以下4种。

• 通过PacScript进行手动复位
• 通过允许开关进行手动复位
• 通过智能TP进行手动复位
• 通过I/O指令进行手动复位

通过PacScript进行手动复位

通过执行“ManualReset”指令可进行手动复位。

通过“ManualReset”指令进行手动复位时，请务必确保有作业人员操作。 例如，作业人员按压操作盘按钮时，“ManualReset”指令会被执行。

通过允许开关进行手动复位

在手动模式下，通过正确按压智能TP的允许开关，可以执行手动复位。

在安全状态下，如果正确按压允许开关，则会显示是否执行手动复位的讯息。

根据设定，可以选择是否显示确认讯息。

如果设定为不显示确认讯息，在安全状态下正确按压允许开关后，手动复位将立即执行。

出厂时，默认设置为显示确认讯息。

设定方法请参照这里。

通过智能TP进行手动复位

按压[Shortcut]按钮，显示[Shortcut]菜单。
按压菜单左下方的 [手动复位] 按钮可进行手动复位。

通过I/O指令进行手动复位

将手动复位的比特设为1后执行“运行准备 (000)”或“模式切换 (运行准备) (0111)”的指令时，可进行手动复位。

通过I/O 指令进行手动复位时，请务必确保有作业人员操作。 例如，作业人员按压操作盘按钮时，可通过I/O指令执行手动复位。

通过允许开关进行手动复位的确认讯息显示设定

进行设定时，请使用具有风险评估权限的帐户登录，并按照以下操作路径进行操作。

操作路径: [F6 设定] - [F11 风险评估] - [F2 手动复位讯息]

1

按压[F2 手动复位讯息] 后，显示以下画面。

2

希望设定为不显示手动复位的确认讯息时，请选择“无效”，并按压“OK”。