模式切换（运行准备） (0111)

功能

进行运行的准备，如打开机器人电机，或将外部速度设为100%等。

该模式仅限于在自动模式下可以执行。在其他的模式下执行时会发生错误。请预先在智能TP上选择自动模式之后执行。

形式

指令区域 (4比特、输入)

0111

数据区域1 (8比特、输入)

比特0(00000001)：电机ON

比特1(00000010):外部速度100

比特2(00000100 ):手动复位

这些比特也可以同时设定多个比特执行指令。设定多个比特时，按顺序执行指令。

例如：设定比特0、1、2时，按照手动复位→电机ON→外部速度100的顺序运行。

设置上述之外的比特时，则会发生错误。

数据区域2 (16比特、输入)

不需要

状态领域（16比特、输出）

不输出。

解说

进行运行的准备时使用，如打开机器人电机，或将外部速度设为100%等。

执行的处理配置在数据区域1的各比特，设置为1，则会执行配置到该比特的处理。

电机ON（比特0）

如果设置该比特，则接通机器人的电机电源。

外部速度100(比特1)

如果设置该比特，则将机器人的外部速度、外部加速度、外部减速度设定为100。

手动复位(比特2)

如果设置该比特，则进行手动复位。不在安全状态时，则不需要任何动作。

通过I/O 指令进行手动复位时，请务必确保有作业人员操作。 例如，作业人员按压操作盘按钮时，可通过I/O指令执行手动复位。