外部TCP功能

功能概要

通常，在运行机器人时要指定让臂前端位置移到哪里。在外部TCP功能中指定让工件坐标系的原点移到哪里。
实际上，在外部TCP功能中用于固定工件坐标系的原点，机器人的臂前端会相对地进行动作。
例如，在当前位置转动姿势的动作中，通常是以臂前端的坐标原点（工具坐标系的原点）为中心进行动作。在外部TCP功能中以工件坐标系的原点为中心进行动作。

外部TCP功能以CP动作（圆弧除外）进行下述动作时，可以减少教导点。

• 让机器人夹持工件，使用固定在设备上研磨机去毛刺。
• 让机器人夹持工件，使用密封枪对工件进行密封涂抹。

例如，如下图所示，考虑希望让工件坐标原点描出夹持在机器人上的工件表面的情况。在通常动作中，如果只是P1和P2的2点，工件表面和工件坐标原点在中途就会离开。在外部TCP动作中，则只用P1和P2的2点，就可以实现工件坐标原点描出工件表面的动作。

使用方法

功能的有效化

使用外部TCP功能时，需要在选项管理画面中输入许可证密钥。
关于输入方法，请参照“注册许可证”。
关于许可证密钥的获取方法，请参照“许可证的获取方法”。

工件坐标属性的变更

在工件坐标的设定画面中，选择工件坐标，并将属性由“标准”变更为“固定工具(Fix)。
变更方法请参照智能TP操作指南的“工件坐标的显示和设定”。

工件坐标的切换

在动作模式选择画面中，切换为具有“固定工具(Fix)”属性的工件坐标。如果在选择相应工件坐标的状态下执行动作，则启用外部TCP功能。
关于切换方法，请参照智能TP操作指南的“动作模式选择画面的显示和变更”。

程序中的指定

可在程序内暂时变更工件坐标的属性和切换工件坐标。
控制器电源OFF时，不保存程序中的设定。

在程序内暂时变更属性时

使用Work指令。

在程序内暂时切换工件坐标时

使用ChangeWork指令。

使用注意事项

• 使用外部TCP功能时需要许可证。
• WORK0（基准坐标）无法附加属性。
• 即使将工件坐标系的属性设定为“固定工具(Fix)”，在插补方法中指定PTP运行后，也不会进行外部TCP动作。 这时，会变为通常动作。
• 附加轴不会执行外部TCP动作。
• 外部TCP功能不可执行圆弧插补动作。(将发生错误。)
• 外部TCP功能不可使用Arrive指令、WaitMotion指令。(将发生错误。)
• 外部TCP动作中，即使将特异点回避功能设为有效，5轴通过0度附近时时，4轴可能就会巨大转动，发生错误。