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ID : 16162
获取状态、值
| 指令 | 功能 |
|---|---|
| CheckBrake | 进行机器人制动器性能的确认。 |
| CurExJ | 返回指定轴的当前角度。 |
| CurFig | 返回当前机器人的形态(Fig)值。 |
| CurJnt | 通过连接型数据返回所有轴的当前角度。 |
| CurPos | 通过位置型数据返回机器人的当前位置。 |
| CurTrn | 通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。 |
| DestJnt | 通过连接型数据返回当前动作语句的目标位置。 |
| DestPos | 通过位置型数据返回当前动作语句的目标位置。 |
| DestTrn | 通过齐次变换型数据返回当前动作语句的目标位置。 |
| GetAllSrvData | 以带时间戳的批量方式获取可通过"GetSrvData"、"CurJnt”获取的数据。 |
| GetSrvData | 返回所有轴的伺服内部数据。 |
| GetSrvJntData | 返回指定轴的伺服内部数据。 |
| ManualReset | 进行手动复位。 |
| MotionComplete | 判断动作命令是否完成。 |
| ResetStoState | 与ManualReset指令相同的功能。 |
| RobInfo | 返回机器人信息。 |
| StoState | 返回机器人控制器STO的状态。 |
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