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設計方法

固定用部品を設計する際は、以下の内容を守って設計を行ってください。

設計時の注意事項

作業者と接触する可能性がある部分に、鋭利な箇所や指などを挟みこむ隙間ができないように設計を行ってください。
エンドエフェクタ用カバーを取り付けた際に、強度が確保できるよう設計を行ってください。強度が不足していると想定の通りにエンドエフェクタ用カバーが動作せず、作業者への衝突力を十分に低減できない可能性があります。

エンドエフェクタ用カバーを固定用部品に取り付ける際は、ねじを使用し、カバー内のインサートナットを使用して取り付けます。その際のねじ穴径と、ねじ込み深さは以下の値を推奨します。

固定用部品の推奨ねじ穴径 : Φ3.4 [mm]: 固定用部品のねじ穴径は、インサートナットの外形である7 [mm]よりも小さくしてください。大きい場合、ねじを締め付ける際の軸力によりインサートナットが抜ける可能性があります。
推奨ねじ込み深さ : 4.5 [mm]: 長いねじを使用し、ねじの先端が穴底面に干渉するとインサートナットが破損する可能性があります。

エンドエフェクタ、フランジ用アタッチメント、エンドエフェクタ用カバー、固定用部品のすべてを含めた状態で、以下のロボットの仕様を守る必要があります。

詳細については、"ロボットの手先に加わる力の確認"をご覧ください。

固定用部品は、フランジ用アタッチメントに取り付けます。必ず以下の仕様を守ってください。

最大負荷質量	5 [kg]
許容重心位置	X - Y 方向 : 141.4 [mm] Z 方向 : 200 [mm]
衝突力に対する最大許容モーメント	X - Y 軸回りモーメント(Mxy) : 50 [Nm] Z 軸回りモーメント(Mz) : 70 [mm]
部品取り付け時のねじ込み深さ	8 [mm]以上

衝突力に対する最大許容モーメントは、以下の方法で計算することができます。

Mz [Nm]	F [N] × Lxy [m]
Mxy [Nm]	F [N] × Lz [m]

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