形態の境界

腕・ひじ・手首・第6軸の各種の形態に対する境界条件について説明します。

各種形態の境界位置の中で、特定の境界位置を特異点と呼びます。

CP動作では、特異点の付近を通ると速度オーバーなどのエラーでロボットが停止することがあります。

ロボットが特異点に近づくと、"ロボット本体の状態表示LED" が黄色に点滅します。 また、同時に "ロボットコントローラの状態表示LED" が黄色に点灯します。
これは、特異点の付近を通過する際に、特定の軸の動作量が大きくなる場合があるた
めです。