アナログ入力

電圧値または電流値をAD変換した値を、ロボットプログラムの中で取得することができます。
アナログ入力の端子 (チャンネル) は2つあります。
あらかじめパラメータで機能を設定しておく必要があります。

使用する端子

各端子の許容電流は "機能の概要及び配線表" を参照してください。

必要なパラメータ設定

下記の項目を設定する必要があります。
下記の項目は、スマートTPでは "使用条件" パラメータに、WINCAPSIIIでは "ユーザ" パラメータにあります。

使用条件パラメータ (スマートTP) の設定方法は "使用条件の表示と設定" を参照してください。 WINCAPSIIIで設定する場合は、下記の操作経路で操作します。ユーザパラメータの一覧が表示されるので、該当の項目を設定してください。

"590: ハンドI/O 電源設定 (CN21)" の設定内容

CN21の端子番号5の出力電圧を、アナログ入力端子に接続するツールの電源に合わせて設定します。下記の選択肢の中から選択できます。

• 0: 12 V
• 1: 24 V
• 2: OFF

設定を変更した場合、ロボットコントローラを再起動すると変更内容が反映されます。

"592: ハンドI/O入力 アナログ/RS485設定" の設定内容

CN21の端子番号1と2をアナログ入力用の端子に設定します。また、電圧値と電流値のどちらを取得するのかを設定します。下記の選択肢の中から選択できます。

• 0: RS485
• 1: 電圧/電圧
• 2: 電圧/電流
• 3: 電流/電圧
• 4: 電流/電流

アナログ入力に設定する場合、"0: RS485" 以外の選択肢を選びます。
"0: RS485" 以外の選択肢は、CN21の端子番号1 (チャンネル0) と端子番号2 (チャンネル1) の入力の種類(電圧/電流)の組合せとなっています。
具体的には、"0: RS485" 以外の選択肢の表記は下記のようになっています。

例えば、"2: 電圧/電流" を選択した場合、下記のようになります。

設定を変更した場合、ロボットコントローラを再起動すると変更内容が反映されます。

機能の詳細

プログラム

GetHandAnalogInputコマンドにて値を取得します。
GetHandAnalogInputコマンドついては "GetHandAnalogInput" を参照してください。

分解能

回路例