簡易モデリング機能

簡易モデリング機能では、「アーム3Dビュー」上に様々な形状のオブジェクトを配置しパレット台や、ワーク、ハンドなどのモデリングを行う事でそれらとの位置関係の確認などに使用することができます。
また、編集モデルを切り替えることでセーフティモーション機能の一つである "セーフティバーチャルフェンス機能" の監視領域を設定する際も利用します。

編集モデル

アームモデリング機能では以下の2種類の編集モデルを選択してモデリングを行います。

• 通常
  アーム3Dビューでの位置関係の確認や、通常のバーチャルフェンス機能の設定時に利用します。
• セーフティモーション
  セーフティバーチャルフェンス機能の監視領域を設定する際に利用します。詳しくは "セーフティバーチャルフェンス機能" をご覧ください。

編集モデルは、「アームモデリング」内の編集モデルタブから変更を行います。

モデルの構造

簡易モデリング機能では、モデルを「ノード」で管理します。「ノード」とは複数のオブジェクトをまとめたり、名前をつけたりする仮想のアイテムです。

「アーム3Dビュー」に配置したオブジェクトは、「アームモデリング」ウィンドウに各ノードごとに階層表示され、最上位のノードである「Root」から階層構造で各ノードが用意されています。

項目の説明

「アームモデリング」の「表示」チェックボックスを「ON」にすることで、各座標系を「アーム3Dビュー」で確認することができます。

ワークグループ

ワークグループは、「Work0」～「Work7」までの8個のワーク座標系用のグループです。

各ワーク座標は、ワーク画面で設定します (Work0は編集できません)。

ツールグループ

ツールグループには、「Tool0」から「Tool15」までの16個のツール座標系用のグループです。

各ツール座標は、ツール画面で設定します (Tool0は編集できません)。

エリアグループ

エリアグループは、「Area0」から「Area31」までの32個のエリア機能で使用するグループです。

「アームモデリング」の「表示」チェックボックスを「ON」にすることで、各エリアを「アーム3Dビュー」で確認することができます。各エリアは、エリア画面で設定します。

排他エリアグループ

排他エリアグループは、「ExArea0」から「ExArea31」までの32個の排他エリア座標系用のグループです。
「アームモデリング」の「表示」チェックボックスを「ON」にすることで、各排他エリアを「アーム3Dビュー」で確認することができます。各排他エリアは、排他エリア画面で設定します。

ノードの追加

ノードは、任意の場所に追加できます。

「オブジェクトツリー」でノードを選択し、右クリックメニューを表示して「ノード追加」を選択します。

選択したノードに新しいノードを追加します。