セーフティ状態について

ロボットコントローラは、安全関連制御システムとして "Safe torque off (STO)" を備えています。 "Safe torque off (STO)" は、特定の条件を満たした場合にモータ電源を即時にOFFする機能です。
この機能によってモータ電源がOFFにされた状態をセーフティ状態といいます。

セーフティ状態となった場合、その状態を解除しない限りモータ電源をONすることはできません。

セーフティ状態になる条件

• ロボットコントローラの電源を入れ、起動する。
• セーフティモーション機能に関わるエラーが発生した場合
• 非常停止信号がON (開放状態) になった場合
• 自動モードで、防護停止信号がON (開放状態) になった場合
• 自動モードで、自動イネーブルがOFF (開放状態) になった場合
• 自動モードで、汎用安全入力のSS1に設定した入力がON (SS1が機能する状態) となった場合
• 手動モードで、イネーブルスイッチがOFFの場合

解除方法

セーフティ状態を解除する方法を "マニュアルリセット" と呼びます。マニュアルリセットをするためには、まずセーフティ状態となった要因を解決する必要があります。

例えば、セーフティ状態となった要因が、非常停止信号のON (開放状態) であった場合、まず、非常停止信号をOFF (短絡状態) にする必要があります。

セーフティ状態になった後、セーフティ状態となった要因を解決した状態を "マニュアルリセット可能状態" と呼びます。マニュアルリセット可能状態でマニュアルリセットを行うと、セーフティ状態を解除できます。

セーフティ状態となった要因を解決しないでマニュアルリセットをしても、セーフティ状態は解除されません。

ただし、セーフティ状態となった要因が "ロボットコントローラの電源を入れ、起動する" であった場合、すでにマニュアルリセット可能状態になっているので、要因の解除は不要です。

マニュアルリセット可能状態となったとき、スマートTPの "RESET Required" のアイコンが黄色になります (セーフティ状態となった要因が "手動モードで、イネーブルスイッチがOFF" の場合を除く)。

具体的なマニュアルリセットの方法は以下の4つです。

• PacScriptによるマニュアルリセット
• イネーブルスイッチによるマニュアルリセット
• スマートTPによるマニュアルリセット
• I/Oコマンドによるマニュアルリセット

PacScriptによるマニュアルリセット

"ManualReset" コマンドを実行することで、マニュアルリセットを行えます。

"ManualReset" コマンドでマニュアルリセットを行う場合は、必ず作業者の操作を伴うようにしてください。 例えば、操作盤のボタンを作業者が押したとき、"ManualReset" コマンドが実行されるようにします。

イネーブルスイッチによるマニュアルリセット

手動モードではスマートTPのイネーブルスイッチを正しく押すことで、マニュアルリセットを行えます。

セーフティ状態でイネーブルスイッチを正しく押したとき、マニュアルリセットを行うかどうかのメッセージが表示されます。

設定により、確認メッセージを表示しないようにできます。

確認メッセージを表示しない設定にした場合、セーフティ状態でイネーブルスイッチを正しく押すと、ただちにマニュアルリセットが行われます。

工場出荷時は、確認メッセージが表示される設定になっています。

設定方法は "イネーブルスイッチによるマニュアルリセットの確認メッセージ表示設定" を参照してください。

スマートTPによるマニュアルリセット

[Shortcut] ボタンを押すと、[Shortcut] メニューが表示されます。
メニュー左下の [マニュアルリセット] ボタンを押すことで、マニュアルリセットを行えます。

I/Oコマンドによるマニュアルリセット

"運転準備 (000)" または "モード切替え (運転準備) (0111)" のコマンドを、マニュアルリセットのビットを1にして実行することで、マニュアルリセットを行えます。

I/Oコマンドでマニュアルリセットを行う場合は、必ず作業者の操作を伴うようにしてください。 例えば、操作盤のボタンを作業者が押したとき、I/Oコマンドによるマニュアルリセットが行われるようにします。

イネーブルスイッチによるマニュアルリセットの確認メッセージ表示設定

設定を行うには、リスクマネジメントの権限を持ったアカウントでログインし、以下の操作経路に従って操作してください。

操作経路: [F6 設定] - [F11 リスクマネジメント] - [F2 マニュアルリセットメッセージ]

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[F2 マニュアルリセットメッセージ] を押すと、以下のような画面が出ます。

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マニュアルリセットの確認メッセージを表示しない設定にしたい場合、[無効] を選択し、[OK] を押してください。