運転準備（000）

機能

ロボットのモータをONしたり、外部速度を100%にするなどして、運転の準備をします。

形式

コマンド領域（3ビット、入力）

000

データ領域（3ビット、入力）

第0ビット: モータON

第1ビット: 外部速度100

第2ビット: マニュアルリセット

これらのビットは同時に複数のビットをセットしてコマンドを実行することも可能です。複数ビットがセットされた場合には、コマンドを順次実行します。

たとえばすべてのビットがセットされていた場合、マニュアルリセット → モータON → 外部速度100 を順次実行します。

解説

ロボットのモータをONしたり、外部速度を100にするなどして、運転の準備をするときに使用します。

実行する処理は、データ領域1の各ビットに割当てられており、1にセットすることで、そのビットに割当てられた処理が実行されます。

モータON（ビット0）

このビットがセットされていると、ロボットのモータパワーを投入します。

外部速度100（ビット1）

このビットがセットされていると、ロボットの外部速度・外部加速度・外部減速度を100に設定します。

マニュアルリセット（ビット2）

このビットがセットされていると、マニュアルリセットを行います。セーフティ状態になっていない場合は何も行いません。

I/Oコマンドでマニュアルリセットを行う場合は、必ず作業者の操作を伴うようにしてください。 例えば、操作盤のボタンを作業者が押したとき、I/Oコマンドによるマニュアルリセットが行われるようにします。