モード切替え (運転準備) (0111)

機能

ロボットのモータをONしたり、外部速度を100にするなどして、運転の準備をします。

このモードは自動モードでのみ実行可能です。それ以外のモードで実行した場合には、エラーとなります。あらかじめスマートTPで、自動モードを選択の上、実行してください。

形式

コマンド領域 (4ビット、入力)

0111

データ領域1 (8ビット、入力)

ビット0 (00000001): モータON

ビット1 (00000010): 外部速度100

ビット2 (00000100): マニュアルリセット

これらのビットは同時に複数のビットをセットしてコマンドを実行することも可能です。複数ビットがセットされた場合には、コマンドを順次実行します。

たとえばビット0，1，2がセットされていた場合、マニュアルリセット→モータON→外部速度100、が順次実行されます。

上記以外のビットがセットされていた場合にはエラーとなります。

データ領域2 (16ビット、入力)

不要

ステータス領域 (16ビット、出力)

出力されません。

解説

ロボットのモータをONしたり、外部速度を100にするなどして、運転の準備をするときに使用します。

実行する処理は、データ領域1の各ビットに割当てられており、1にセットすることで、そのビットに割当てられた処理が実行されます。

モータON (ビット0)

このビットがセットされていると、ロボットのモータパワーを投入します。

外部速度100 (ビット1)

このビットがセットされていると、ロボットの外部速度・外部加速度・外部減速度を100に設定します。

マニュアルリセット (ビット2)

このビットがセットされていると、マニュアルリセットを行います。セーフティ状態になっていない場合は何も行いません。

I/Oコマンドでマニュアルリセットを行う場合は、必ず作業者の操作を伴うようにしてください。 例えば、操作盤のボタンを作業者が押したとき、I/Oコマンドによるマニュアルリセットが行われるようにします。