マニピュレータの運搬方法

• マニピュレータを運搬する際には、"設置上の注意" を参照し、安全に作業を行ってください。
• マニピュレータの質量に関しては、"ロボット本体の仕様" を参照いただき、その質量を運搬するのに十分な性能を持つ機器で運搬してください。
• マニピュレータの固定ボルトは、必ず水平な場所で取り外しを行ってください。
• マニピュレータを運搬後は、速やかにマニピュレータの固定を行ってください。

• タッチセンシングソフトカバー付き、無しに関わらずマニピュレータの吊り上げ方法は同じです。
• 吊り上げ用アタッチメントは、ロボットの移動や撤去を行う際に必要になるため、無くさないように保管してください。

タッチセンシングソフトカバー付きのマニピュレータを吊り上げる際は、タッチセンシングソフトカバーへスリングを巻き付けないように注意してください。

• 本体間ケーブルはマニピュレータ本体から外すことはできません。運搬時は、下記のようなことがないように注意してください。
  • 本体間ケーブルが何かにぶつかる。
  • 本体間ケーブルを引きずる。
• マニピュレータを運搬するとき以外は、吊り上げ用アタッチメントを取り外してください。
• マニピュレータを設置後に再び運搬する場合は、吊り上げ用アタッチメントをマニピュレータに取り付けて、上図のように運搬してください。吊り上げ用アタッチメントは下記内容に沿って取り付けてください。
  • 取付方法

    吊り上げ用アタッチメントには向きがあります。マニピュレータを水平面に置いて真上から見たとき、以下の条件をすべて満たすようにしてください。

    条件1	下図の第4軸の回転軸と、吊り上げ用アタッチメントの端面Aが平行となる。
    条件２	吊り上げ用アタッチメントのオフセットが、セカンドアーム側にオフセットされている。

    

    吊り上げ用アタッチメントを正しい向きにした状態で、出荷時に締め付けてあったボルト4本でフランジに固定します。 ボルトの締め付けトルクは下記のとおりです。

    締め付けトルク	9.81 Nm

• 本体間ケーブルはマニピュレータから外すことはできません。運搬時は、下記のようなことがないように注意してください。
  • 本体間ケーブルが何かにぶつかる。
  • 本体間ケーブルを引きずる。
• マニピュレータを運搬するとき以外は、吊り上げ用アタッチメントと吊りボルトを取り外してください。
• マニピュレータを設置後に再び運搬する場合は、吊り上げ用アタッチメントと吊りボルトをマニピュレータに取り付けて、上図のように運搬してください。吊り上げ用アタッチメントと吊りボルトは下記内容に沿って取り付けてください。
  • 吊りボルト

    緩まない程度に手で軽く締め付ける。

  • 吊り上げ用アタッチメント

    吊り上げ用アタッチメントには向きがあります。マニピュレータを水平面に置いたとき、下図の面Aが真上を向くようにしてください。

    

    吊り上げ用アタッチメントを正しい向きにした状態で、出荷時に締め付けてあったボルト4本でフランジに固定します。 ボルトの締め付けトルクは下記のとおりです。

    締め付けトルク	9.81 Nm