ダイレクトティーチングの設定

ダイレクトティーチング機能を利用する場合、下記の4種類のパラメータを設定する必要があります。

• ダイレクトティーチシーン設定
• シーンパラメータ共通設定
• ツール設定
• ワークピース設定

"ツール設定" と "ワークピース設定" は設定済みなので、残りの2つのパラメータを設定します。

ダイレクトティーチシーン設定

ダイレクトティーチング機能使用中に適用されるシーン設定です。

"セットアップの手引き"では初期値を使用するので設定は不要です。

シーンパラメータ共通設定

シーンには複数の種類があります。シーンパラメータ共通設定は、各種のシーンで共通するパラメータの設定です。

シーンパラメータ共通設定の中で、ダイレクトティーチングに関連するパラメータは下記のとおりです。

• アームボタン設定
• その他

"セットアップの手引き" では、 "その他" のパラメータは初期値を使用するので設定は不要です。

アームボタンについて

ロボットアームの手先付近には、 "アームボタン" と呼ばれるボタンが4個ついています 。

アームボタンには、ダイレクトティーチングをしやすくするための機能を割付けることができます。

アームボタンに割付けられる機能は以下のとおりです。

• 位置取込

  アームボタンを押した時点のロボットアームの位置を変数に格納します。

• 感触設定

  ダイレクトティーチングでは、ロボットアームの手先の位置を動かす際の、動かしやすさや動かす方向を指定することができます。

  それらの指定の組合せを2パターン設定でき、そのうち1つのパターンを選択してダイレクトティーチングを行います。

  "感触設定"はそのパターンを切替える機能です。

• 把持、解放

  指定したポート番号のI/OをON/OFFできます。

  ロボットコントローラのI/Oをツール (グリッパ) に接続している場合、そのI/Oポート番号を指定することにより、グリッパを操作することができます。

  具体的には、2つのポート番号を指定することができ、それらのI/OのON/OFF状態を切替えることにより、グリッパを操作します。

"セットアップの手引き" では、以下のように設定します。

アームボタン設定の方法

1

下記操作で "シーンパラメータ共通設定" ウィンドウを表示させます。

操作経路: [プロジェクト] - [シーンパラメータ共通設定]

2

"シーンパラメータ共通設定" ウィンドウの [アームボタン設定] をクリックします。

アームボタン設定のパラメータを下記のように変更します。

上記以外のパラメータは初期値のままにしてください。

3

"シーンパラメータ共通設定" ウィンドウの [OK] ボタンをクリックします。

下図のようなウィンドウが表示されるので [OK] ボタンをクリックします。(セーフティパラメータツールを使用してパラメータを送信するのは後ほど行います。)

4

アームボタン設定の後はプロジェクトを保存することを推奨します。プロジェクトの保存方法は "プロジェクト保存操作" を参照してください。

アームボタン設定は、以上で完了です。