シーンパラメータの設定

シーンパラメータの設定は、 "シーンパラメータ共通設定" と "シーンパラメータ設定" の2つあります。

ここでは、 "シーンパラメータ設定" について説明します。

"シーンパラメータ共通設定" については、 "ダイレクトティーチングの設定" で説明します。

シーンパラメータ設定について

シーンには複数の種類があります。シーンパラメータ設定では、各種シーンの個別設定を行います。

"セットアップの手引き" で設定が必要なシーンの種類は以下のとおりです。

• デフォルトシーン
• シーン0 (共通設定、サブシーン0、サブシーン1)

上記種類のシーンに含まれているパラメータの中で、初期値から変更が必要なパラメータおよび、特に意識すべきパラメータは以下のとおりです。

シーン有効/無効設定 (シーン0のみ)	指定したシーンのシーン機能の有効/無効を切り替えます。
協働動作設定	指定したシーンでロボットアームを動作させる際に、動作させる状態(協働/非協働)を選択します。 この項目の値を変更すると、いくつかの項目の最大値が変更されます。 非協働に設定した場合は、安全柵などでロボットを囲む必要があります。
RLS監視速度 [mm/s]	ロボットアームのフランジ中心、またはTCP点とロボットアーム上の監視点の速度が、設定した値を超えた場合にエラーを発生させます。
ツール番号	ChangeSceneコマンド実行時に、指定のツール番号に変更されます。指定番号の、ツール定義、ツールウェイトとセーフティバーチャルフェンスのToolモデルが使用されます。
ワーク番号	ChangeSceneコマンド実行時に、指定のワーク番号に変更されます。指定番号のワーク定義が使用されます。
ワークピース番号	ChangeSceneコマンド実行時に、指定のワークピース番号に変更されます。指定番号のワークピースウェイトが使用されます。
シーン切替条件(位置)設定 (シーン0のみ)	指定したシーンへ切り替える際の切り替え条件を変更します。"Point" と "領域" のどちらかを選択します。"Point" を選択すると、ロボットアームのTCP点がSafetyP変数で設定した位置を中心として、半径が最大50mmの空間内にある場合のみシーンを切り変えることができます。
シーン切替条件(位置)SafetyP型番号 (シーン0のみ)	シーンの切り替え条件として設定するSafetyP型変数の番号を指定します。

シーンパラメータ設定の設定手順

1

下記操作経路で操作して "シーンパラメータ設定" ウィンドウを開きます。

操作経路: [プロジェクト] - [シーンパラメータ設定]

2

[デフォルト] をクリックします。

[主要項目] タブにあるパラメータを下記のように変更します。

協働動作設定(デフォルト)	0:協働 (初期値のまま)
RLS監視速度(デフォルト)[mm/s]	125
ツール番号(デフォルト)	1
ワーク番号(デフォルト)	0 (初期値のまま)
ワークピース番号(デフォルト)	0 (初期値のまま)

上記以外のパラメータは初期値のままにしてください。

"RLS監視速度(デフォルト)[mm/s]" を変更すると、SLS監視速度も同時に変更するかどうか確認するメッセージが表示されます。

"セットアップの手引き" では、 [全て変更する] をクリックします。

3

[シーン0] をクリックします。

[主要項目] タブにある "共通設定" のパラメータ (上図参照) を下記のように変更します。

シーン有効/無効設定(Scene 0)	1:有効
協働動作設定(Scene 0)	0:協働 (初期値のまま)

4

[主要項目] タブにある "サブシーン選択リストボックス" が、 "サブシーン0 - デフォルト" になっていることを確認します。

"サブシーン設定" のパラメータを下記のように変更します。

RLS監視速度(Scene 0, 0)[mm/s]	250 (初期値のまま)
ツール番号(Scene 0, 0)	1
ワーク番号(Scene 0, 0)	0 (初期値のまま)
ワークピース番号(Scene 0, 0)	1
シーン切替条件(位置) 設定(Scene 0, 0)	0:Point (初期値のまま)
シーン切替条件(位置) SafetyP型番号(Scene 0, 0)	0 (初期値のまま)

上記以外のパラメータは初期値のままにしてください。

"RLS監視速度(Scene 0, 0)[mm/s]" を変更すると、SLS監視速度も同時に変更するかどうか確認するメッセージが表示されます。デフォルトシーンの設定時と同様に [全て変更する] をクリックします。

5

[主要項目] タブにある "サブシーン選択リストボックス" を "サブシーン1" に変更します。

"サブシーン設定" (上図参照) のパラメータを下記のように変更します。

RLS監視速度(Scene 0, 1)[mm/s]	125
ツール番号(Scene 0, 1)	1
ワーク番号(Scene 0, 1)	0 (初期値のまま)
ワークピース番号(Scene 0, 1)	0 (初期値のまま)
シーン切替条件(位置) 設定(Scene 0, 1)	0:Point (初期値のまま)
シーン切替条件(位置) SafetyP型番号(Scene 0, 1)	1

上記以外のパラメータは初期値のままにしてください。

"RLS監視速度(Scene 0, 1)[mm/s]" を変更すると、SLS監視速度も同時に変更するかどうか確認するメッセージが表示されます。デフォルトシーンの設定時と同様に [全て変更する] をクリックします。

6

"シーンパラメータ設定" ウィンドウの [OK] ボタンをクリックします。

下図のようなウィンドウが表示されるので [OK] ボタンをクリックします。

(セーフティパラメータツールを使用してパラメータを送信するのは後ほど行います。)

7

シーンパラメータ設定の後はプロジェクトを保存することを推奨します。プロジェクトの保存方法は "プロジェクト保存操作" を参照してください。

シーンパラメータ設定は、以上で完了です。