HOME
ID : 15068
ツールに関する設定
ツール (エアグリッパ) に関する下記項目の設定を行います。
ツール座標系の設定
1
下記操作経路で操作して "ツール" ウィンドウを開きます。
操作経路: [表示] - [アーム座標系] - [ツール]
2
"ツール" ウィンドウで、エアグリッパのツール座標系を入力します。
"セットアップの手引き" ではTool1を使用するので、No.1の行に入力してください。
WINCAPSIIIのウィンドウ表示位置はお客様でカスタマイズ可能です。カスタマイズした場合は、上図とは別の個所に "ツール" ウィンドウが表示されます。
ツールウェイトの設定
1
下記操作経路で操作して "ツールウェイト" ウィンドウを開きます。
操作経路: [表示] - [アーム座標系] - [ツールウェイト]
2
"ツールウェイト" ウィンドウで、エアグリッパのツールウェイト (質量 [kg]、重心位置 [mm]、慣性モーメント [kgm2]) を入力します。
"セットアップの手引き" ではTool1を使用するので、No.1の行に入力してください。
"ツールウェイト" ウィンドウは "ツール" ウィンドウが表示されていたウィンドウに別のタブとして表示されます。"ツール" ウィンドウを表示したい場合、 "ツール" タブをクリックしてください。
CN21の設定
"セットアップの手引き" では、エアグリッパとロボットアームとの電気的信号のやりとりを、ロボットアームのフランジにあるCN21を介して行います。
CN21にある信号のうち、一部は、機能が選択式になっており、パラメータでどの機能にするか設定する必要があります。
-
CN21の端子番号
-
CN21の機能一覧
端子番号 機能名(信号名) 1 アナログ入力 ch0 / RS485+ 2 アナログ入力 ch1 / RS485- 3 ハンド入力 (ポート52) 4 ハンド入力 (ポート51) 5 電源出力+ (OFF/12 V/24 V) 6 ハンド出力 (ポート68) / 電源出力0 V 7 ハンド出力 (ポート67) / 電源出力+ 8 電源出力0 V
CN21の詳細な内容については "CN21 (アナログ/RS485/ハンド)" を参照してください。
"セットアップの手引き" では、端子番号5,6,7,8の端子を使用します。その中で、機能の設定が必要なのは、端子番号5,6,7の端子です。
CN21の機能設定方法
1
下記操作経路で操作して "パラメータ編集" ウィンドウを開きます。
操作経路: [プロジェクト] - [パラメータ]
2
"パラメータ編集" ウィンドウの [ユーザ] をクリックし、 "編集できない項目を表示しない" チェックボックスをチェックします。
その後、No.590～No.593が表示されるまでプロパティのスクロールバーを下げます。
3
No.590、No.591、No.593のパラメータ (プロパティ) を下記のように設定します。
| No.590 ハンドI/O 電源設定(CN21) |
使用するエアグリッパの電源にあわせて、下記のどれかに設定します。
CN21の端子番号5の出力電圧が、設定した電圧になります。 |
|---|---|
| No.591 ハンドI/O NPN/PNP設定 |
使用するエアグリッパの電気回路の極性にあわせて、下記のどれかに設定します。
CN21の端子番号6,7の極性が、設定した極性になります。 |
| No.593 ハンドI/O出力 デジタル設定 |
"1:Output" に設定します。 CN21の端子番号6,7の機能が下記のようになります。
"セットアップの手引き"では、端子番号6,7の具体的な使用方法として下記の内容を想定しています。
使用するエアグリッパによっては、上記使用方法で把持と解放の制御できない場合があります。その場合は、使用するエアグリッパにあわせて使用方法を変更してください。 |
4
"パラメータ編集" ウィンドウの [OK] をクリックします。
プロジェクトの保存
ツールに関する設定をした後はプロジェクトを保存することを推奨します。プロジェクトの保存方法は "プロジェクト保存操作" を参照してください。
ツールに関する設定は、以上で完了です。
ID : 15068