プログラムの作成

	ChangeTool 1

ツール座標系をTool1に変更します。

	Move P, P[0]

原点位置へ移動します。

	Approach P, SafetyP[PP_PICK_POS], @0 PP_APR_LEN, S = 100

ピック位置をSafetyP型変数に変更します。PP_PICK_POSには "0" が定義されているため、具体的なピック位置はSafetyP[0] になります。

	Reset IO[68]
	Set IO[67]
	Delay 1000

エアグリッパを解放します。

ここでエアグリッパを解放することにより、ピック位置には、エアグリッパが解放している状態で移動します。

ここで指定しているI/Oのポート番号とエアグリッパとの関係については、後ほど説明します。

	Move L, @0 SafetyP[PP_PICK_POS], S = 100

ピック位置をSafetyP型変数 (具体的にはSafetyP[0]) に変更します。

この位置は、ピック位置であり、また、シーンをシーン0,0に変更するための位置でもあります。したがって、シーン0,0の "シーン切替条件(位置) SafetyP型番号" には "0" を指定する必要があります。

	Reset IO[67]
	Set IO[68]
	Delay 1000

エアグリッパを把持します。

	ChangeScene 0, 0

シーンをシーン0,0に変更します。

この時点で、ロボットはワークを把持している状態なので、シーン0,0のワークピースウェイトには、実際に把持するワークの質量を設定する必要があります。

また、本プログラムでは、ピック位置からプレース位置まで動作する際の上限速度を250 mm/s に抑えます。そのためには、シーン0,0のRLS監視速度は250 mm/s にしておく必要があります。

	Approach P, SafetyP[PP_PLACE_POS], @0 PP_APR_LEN, S = 100
	
	Move L, @0 SafetyP[PP_PLACE_POS], S = 10

プレース位置をSafetyP型変数に変更します。PP_PLACE_POSには "1" が定義されているため、具体的なプレース位置はSafetyP[1] になります。

また、アプローチ位置からプレース位置に移動する際はより低速で動作させるため、"MOVE L ...." の速度指定を "S = 100" から "S = 10" に変更します (上限速度がこのコマンド実行前の上限速度の10%となります) 。

SafetyP[1] は、プレース位置であり、また、シーンをシーン0,1に変更するための位置でもあります。したがって、シーン0,1の "シーン切替条件(位置) SafetyP型番号" には "1" を指定する必要があります。

	Reset IO[68]
	Set IO[67]
	Delay 1000

エアグリッパを解放します。

	ChangeScene 0, 1

シーンをシーン0,1に変更します。

この時点で、ロボットはワークを把持していない状態なので、シーン0,1のワークピースウェイトには、0を設定する必要があります。

また、本プログラムでは、プレース位置から原点位置まで動作する際の上限速度を125 mm/s に抑えます。そのためには、シーン0,1のRLS監視速度は125 mm/s にしておく必要があります。

	Move P, P[0]

原点位置に移動します。