教导

在此，就手动模式下对机器人位置变量“P1”和“P2”的值进行教导的方法进行说明。

机器人位置(P1)的教导

如果在智能TP的初始画面上按压[F2 机械臂]，则显示机械臂的各轴信息。

按压允许开关的同时，适当按压移动方向键，将机器人移动至要在P1中设定的位置。

将教导值保存至变量名P1

按照以下步骤将教导值保存至变量名“P1”。

1

按压[F4 变量]。

2

在变量画面中选择变量类型。
此处，将位置保存至P变量后，按压画面内的[P变量标记]。

3

选择变量名“P1”栏。

如图所示，在P变量画面中，一个变量显示12种数据。
选择变量名“P1”时，反转12种数据中的任一数据即可选择变量名“P1”。

4

按压[F6 获取位置]。

5

确认系统信息，若无问题，勾选[将坐标系信息写入用途中。]勾选，按[OK]。

已写入用途栏时，则覆盖坐标系信息。
控制器重新启动时，[将坐标系信息写入用途中。]的勾选被保持。
选择写入坐标系信息的用途栏，按压[F5 编辑]清除用途栏的内容。

将当前位置作为变量P1的值进行输入。坐标系信息（工件编号、工具编号）被写入用途栏。

机器人位置(P2)的教导及保存至[变量名 P2]

1

按压1次[Cancel]键，返回[机械臂]画面。

2

按压允许开关的同时，适当按压移动方向键，将机器人移动至要在P2中设定的位置。

3

按照和P1相同的步骤，将机器人的当前值保存至变量名“ P2”。

至此，P1和P2的教导即完成。