外部速度的设定

可通过内部速度和外部速度设定机器人的速度。

内部速度是指在程序中通过指令设定的速度。

外部速度是指为了教导及试运行等，通过智能TP设定的速度，其单位以相对最高速度（内部速度）的百分比(%)来表示。

速度设定时的注意事项

• 接通电源时的外部速度的初始值为1%。
• 设定了外部速度后，切断控制器的电源或更新设定前外部速度均有效。
• 在自动模式下，实际的机器人以[内部速度×外部速度(%)]动作。例如，将外部速度设定为80%，则机器人以内部速度×80%的速度运行。
  在手动模式、以内部速度的10%的速度动作。例如，如果将外部速度设为80%，将以10%×80%，亦即以8%动作。实际的动作速度示例如下图所示。
• 如果设定速度，则加速度、减速度被自动进行计算输入。
  加速度（%）= ((速度) /100)² × 100
  减速度(%)= ((速度) /100)² × 100
  （计算示例）假设速度为20%，
  加速度（减速度） = (20/100)² × 100 = 4 %
  还可通过智能TP修正自动计算出的上述值。此时，最新的修正值生效。
• 外部速度的最小设定允许值是0.1%，与此相对应的外部加速度、外部减速度为0.0001%。当被设定为1%以下的外部速度时，智能TP的状态栏上的栏图表的速度显示为1%。

操作步骤

1

按压状态栏上的速度按钮。

2

确认[SPEED]在外部速度设定画面上被选择，然后按压[F5 编辑]。

3

请使用画面上显示的数字键，输入任意的数值。要取消输入的数值，请按压[CLR]或者[BS]键。确认输入数值，如果正确，则请按压[OK]键进行确定。

数字键消失，如下所示，外部速度被新输入的数值更新。要取消更新，请按压[Cancel]。画面返回至原画面。

4

请确认外部速度设定画面上所显示的被自动计算出的加速度。

1. 1. 该值正确时，请省略以下步骤，移至STEP6。
2. 2. 用手动要想变更这些值时，选择[ACCEL]，按压［F5 编辑］。显示STEP7所示的数字键。

5

请使用画面上显示的数字键，输入任意的数值。要取消输入的数值，请按压[CLR]或者[BS]键。确认输入数值，如果正确，则请按压[OK]键进行确定。

数字键消失，如下所示，加速度被新输入的数值更新。要取消更新，请按压[Cancel]。画面返回至原画面。另外，此处如果按压[Cancel]，则之前设定的外部速度也返回至更新前的状态。

6

请确认外部速度设定画面上所显示的被自动计算出的减速度。

1. 该值正确时，请按压[OK]按钮进行确定，省略以下的步骤，转移到STEP8。
2. 2. 用手动要想变更这些值时，选择[DECEL]，按压［F5 编辑］。显示STEP7所示的数字键。

7

请使用画面上显示的数字键，输入任意的数值。要取消输入的数值，请按压[CLR]或者[BS]键。确认输入数值，如果正确，则请按压[OK]键进行确定。

数字键消失，如下所示，减速度被新输入的数值更新。如果按压[OK]，则该值确定。

如要取消，请按压[Cancel]。画面返回至原画面。另外，此处如果按压[Cancel]，则之前设定的外部速度和加速度也返回至更新前的状态。

8

智能TP的画面返回基本画面。请确认状态栏右端的速度显示是否为设定后的更新值。