ID : 9414

指令的详细说明(字母顺序)

A B C D E F G H I J K L M N O
P R S T U V W X Z
符号

A

指令功能
Abs返回绝对值。
Accel变更内部加速度、内部减速度。
Acos返回反余弦(Arccos）。
AddHandler根据指定的插件对象执行事件接收方法的登录。以后，如果插件中发生事件，则将调出登录方法。
AddPathPoint 在路径数据中追加路径点。
And 运算符求2个算式的逻辑和。
Approach由基准位置移至偏离指定距离的趋近位置。
Area更改检测区域的设定值。
AreaPos通过位置型数据返回检测区域的中心。
AreaSize通过矢量型返回检测区域的大小（各边的长度）。
Array创建Variant型排列。
Arrive当前动作中的动作命令达到指定的动作完成比例前，使任务处于待机状态。
Asc通过整数型数据返回指定字符串内最初字符的字符编码。
Asin返回反正弦(Arcsin）。
Atn返回反正切(Arctan）。
Atn2返回Y除以X的反正切(Arctan)。
AVec返回近似矢量。

B

指令功能
Base设定从世界坐标原点观察到的机器人基础位置。
Bin将整数型数据转换为2进制字符串型数据。
ByRef对传输至过程的自变量进行参照传值。
ByVal对传输至过程的自变量进行传值。

C

指令功能
CalcBackTraceLog 生成原点复位动作的轨道。
Call调出并执行过程。
CallByName调出并执行过程。与Call指令不同，过程名中可使用公式。
Cao.AddController生成插件。
Cao.Controllers参照管理下的控制对象（Collection）。
Cao.Index参照插件编号。
Cao.Name取得插件名称。
ChangeTool变更当前的工具坐标系。
ChangeWork变更当前的工件坐标系。
CheckBrake 进行机器人制动器性能的确认。
CheckVirtualFence VirtualFence有效时，检查目标位置中机器人与设备的碰撞状态。
Chr返回指定字符编码对应的字符。
ClearAreaDetected清空当前的区域检测状态。
ClearLog初始化控制LOG和伺服LOG的记录。
ClearSlaveButtonState将子局控制器上记忆着的、以往按下COBOTTA按钮的次数初始化。
ClrErr解除错误。
CleRathPoint 清空指定路径的所有路径点。
Comm.Clear清空数据通信的接收缓冲区。
Comm.Close数据通信时关闭指定线路。
Comm.Count返回从数据通信功能的接收缓冲区读取的数据的字节数。
Comm.Input用数据通信功能接收数据。
Comm.Open数据通信时打开线路。
Comm.Output用数据通信功能发送数据。
Comm.State返回数据通信功能的端口状态。
ContinueAll连续开始。
ConvertPosBase将位置型数据转换为别的基础定义的坐标后返回。
ConvertPosTool通过坐标转换使位置型数据返回其它工具坐标系。
ConvertPosWork通过坐标转换使位置型数据返回其它工件坐标系。
Cos返回余弦(Cos)。
CPMode变更CP插补模式设定。
CreateArray以任意内部处理形式构成变体型的一维排列。
CreateMultiArray使用任意的内部处理形式制作变体型的排列。最多可创建三维排列。
CreateMutex要求创建Mutex对象，获取Mutex对象的ID。
Cross返回矢量型数据的外积运算结果。
CrtMotionAllow更改Move @C中用于停止判断的臂前端的“停止位置精度、姿势精度”。
CurAcc返回内部加速度的设定值。
CurCPMode返回CP插补模式设定值。
CurDec返回内部减速度的设定值。
CurErr返回当前发生控制器错误的错误编码。
CurExJ返回指定轴的当前角度。
CurExtAcc返回外部加速度的当前设定值。
CurExtDec返回外部减速度的当前设定值。
CurExtSpd返回外部速度的当前设定值。
CurFig返回当前机器人的形态(Fig)值。
CurJnt通过连接型数据返回所有轴的当前角度。
CurLmt设定电流限制功能及其有效/无效。
CurOptMode返回当前运行模式。
CurPathPoint 返回最近通过的路径点编号。
CurPayload返回内部负载条件的设定值。
CurPos通过位置型数据返回机器人的当前位置。
CurSpd返回内部速度的设定值。
CurSpeedMode返回最佳速度控制功能的设定值。
CurTool返回当前的工具坐标系编号。
CurTrn通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。
CurWork返回当前的工件坐标系编号。

D

指令功能
Date返回当前日期。
Decel指定内部减速度。
DefIO定义I/O型的局部变量。
DegRad将角度单位为度[Degree]的值转换为弧度。
Delay在指定时间内，使自任务处于待机状态。
DeleteMutex要求删除Mutex对象。
Depart从当前位置向工具坐标-Z方向移动。
DestJnt通过连接型数据返回当前动作语句的目标位置。
DestPos通过位置型数据返回当前动作语句的目标位置。
DestTrn通过齐次变换型数据返回当前动作语句的目标位置。
Dev返回位置型数据的偏差运算结果。
DevH返回位置型数据的基准位置坐标系中的偏差运算结果。
Dim定义局部变量。
Dist返回2点间的距离。
Do...Loop在指定条件为真(True)期间，或者条件变为真(True)之前，反复执行一系列语句。
Dot返回矢量型数据的内积运算结果。
Double表示双精度实数型数据。
Dps 将指定轴编号的旋转速度[deg/s]转换成PTP运行时最大内部速度的比例[%]。
Draw向当前位置的相对位置移动。
Drive将各轴移动至相对位置。
DriveA将各轴移动至绝对位置。

E

指令功能
EnableSwState 返回允许开关的状态。
EncMotionAllow 通过Move @E变更用于停止判定的各机器人轴的停止时容许角度。
EncMotionAllowJnt 通过Move @E变更用于停止判定的非机器人轴的停止时容许角度。
ErAlw设定偏差允许值及其有效/无效。
Err.Description为存储错误讯息的属性。
Err.Level为存储任务错误的错误等级的属性。
Err.Number为存储任务错误的错误编码的属性。
Err.OriginalNumber为存储最初错误编码的属性。
Err.Raise执行程序时发生指定错误。
ErrLvl返回指定错误的错误等级。
ErrMsg返回错误讯息。
Exit退出指定的处理数据块。
Exp计算指数函数（以e为底的计算公式的乘方）的数值运算函数。
ExtAccel更改外部加速度、外部减速度。
ExtDecel指定外部减速度。
ExtSpeed变更外部速度。

F

指令功能
Fig返回形态成分（Fig要素）。
Fix返回指定数值的整数部分。
For...Next仅按指定次数重复一系列语句。
ForceCtrl设定外力模仿控制功能的有效、无效。
Format返回指定显示格式的字符串型数据。
Function...End Function定义Function过程。

G

指令功能
GetAllSrvData 以带时间戳的批量方式获取可通过"GetSrvData"、"CurJnt"获取的数据。
GetAreaDetected获取当前的区域检测状态。
GetLanguage返回当前的语言设定值。
GetPathPoint 返回指定路径点的位置数据。
GetPathPointCount 返回指定路径的路径点数。
GetPriority返回自任务的优先级。
GetPublicValue读取Public属性的局部变量。
GetSlaveButtonState获取使用镜像控制时的COBOTTA按钮状态。
GetSrvData返回所有轴的伺服内部数据。
GetSrvJntData返回指定轴的伺服内部数据。
GiveArm明确解除当前所获取机械臂组的控制权。
GiveMutex使Mutex对象处于"Unlocked"状态。
GoTo转移至标签。
GrvCtrl操作重力补偿控制功能的有效/无效。

H

指令功能
Halt停止自任务。
Hex通过16进制数显示的字符串型数据返回数值。
HighPathAccuracy切换高轨迹控制功能的有效/无效。
Hold暂时停止执行自任务。

I

指令功能
If...End If判断If～End If间语句的条件后执行。
If...Then...Else判断逻辑表达式条件。
InStr返回字符串内特定字符串的位置。
InStrRev从最后的字符位置开始检索某字符串(string1)中指定的字符串(string2)，返回最初发现字符的位置（开头到该位置之间的字符数）。
Int返回不超过指定值的最大整数值。
Integer表示整数型数据。
IsNothing判定指定的对象是否已生成。

J

指令功能
J2P将连接型数据转换为位置型数据后返回。
J2T将连接型数据转换为齐次变换型数据后返回。
Join返回结合排列全部要素的字符串。
Joint返回连接型数据的指定分量。
Joint表示连接型数据。

K

指令功能
Kill强制结束指定的任务。
KillAll强制结束除特权任务和操作盘任务之外的所有任务。
KillByName 强制结束指定的任务。"Kill"指令不同，任务名中可使用公式。

L

指令功能
LCase返回将大写字母转换为小写字母的值。
Left返回从左端指定的字符数量的字符串。
Len返回指定字符串的字符数。
LenB返回字符串或数值型的字节数。
Let在变量中代入值。
LetA在齐次变换型变量的近似矢量中代入矢量值。
LetF在位置型变量或齐次变换型变量的形态要素(Fig)中代入值。
LetJ将值代入连接型变量的指定轴要素中。
LetO在齐次变换型变量的定向矢量中代入矢量值。
LetP在位置型变量或齐次变换型变量的位置要素（X、Y、Z要素）中代入矢量值。
LetR在位置型变量的旋转要素(Rx, Ry, Rz)中代入矢量型数据的值。
LetRx在位置型变量的Rx旋转要素中代入值。
LetRy在位置型变量的Ry旋转要素中代入值。
LetRz在位置型变量的Rz旋转要素中代入值。
LetX将值代入矢量型变量、位置型变量、齐次变换型变量的X轴成分。
LetY将值代入矢量型变量、位置型变量、齐次变换型变量的Y轴成分。
LetZ将值代入矢量型变量、位置型变量、齐次变换型变量的Z轴成分。
LoadPathPoint 读取路径数据。
LockState返回控制器是否处于机器锁定状态。
Log返回自然对数。
Log10返回常用对数。
LTrim删除字符串开头的空格。

M

指令功能
Magnitude返回矢量的大小。
Max返回最大值。
Mid返回字符串指定位置的指定字符数量的字符串。
Min返回最小值。
Mod 运算符进行2个数值的除法，返回余数。
MotionComplete判断动作命令是否完成。
MotionSkip中断当前正在执行的动作命令。
MotionTimeout变更动作命令的超时设定值。
Motor接通/切断电机电源。
MotorState返回控制器是否处于电机ON状态。
Move将机器人移至指定坐标。
MoveBackTraceLog执行原点复位动作。
Move C描绘圆弧的同时将机器人移至指定坐标。
MoveMasterPos在镜像控制上已经与COBOTTA连接时，将子局机器人移动至COBOTTA的当前位置。
Move S 通过自由曲线插补移动机器人。
Mps将指定速度值[mm/sec]转换为与CP动作时最大内部速度所成的比例[%]。
MsgBox在对话框中显示讯息，返回单击的按钮的值。
MutexID返回Mutex对象的ID。
MutexState返回Mutex对象的状态。

N

指令功能
NormalVector返回垂直于面（包含3个点）的矢量（法线矢量）。
Not 运算符求算式的逻辑非。
Now返回当前的日期和时刻。

O

指令功能
On Error指定发生错误等级1的错误时的处理程序。
Or 运算符求两个算式的逻辑或。
OutRange返回位置数据是否在机器人的可运行范围内。
OVec返回定向矢量。

P

指令功能
P2J将位置型数据转换为连接型数据后返回。
P2T将位置型数据转换为齐次变换型数据后返回。
PageChange切换显示的操作盘。
PageChangeByName 切换显示的操作盘。与"PageChange"指令不同，操作盘任务名中可使用公式。
Pallet.CalcPos指定托板的条件，通过该条件指定从第几层的开头起的第几号，可获取该位置。
Pallet.CalcPosTurning指定托板的条件，通过该条件指定从第几层的开头起的第几号，可获取该位置。此外，用4轴机器人执行时，可以用最佳的手腕形态获取位置。
Payload变更内部负荷条件的设定值。
PickingAdjustmentConvPos使用拣配补偿数据，补偿并返回机器人位置。
Position表示位置型数据。
PosRx返回X轴旋转分量。
PosRy返回Y轴旋转分量。
PosRz返回Z轴旋转分量。
PosX返回X分量。
PosY返回Y分量。
PosZ返回Z分量。
Pow返回指定数值与指定值的乘方运算值。
PrintDbg在讯息输出视窗中输出字符串。
PrintMsg 在讯息输出视窗中输出字符串，显示通知已输出至智能TP的状态栏的图标。
Public定义Public属性的局部变量。
PVec返回位置矢量。

R

指令功能
RadDeg将角度单位从弧度转换为度[Degree]。
Randomize初始化随机数生成程序（再次设定随机数序列）。
ReadByteArray将字节单位的1维排列（变体型）的值，按照变量字节的排列顺序，逐字节保存至指定的变量中。
RealPath将包含相对路径的绝对路径字符串转换为仅含绝对路径的标注。
Rem记述备注。
RemoveHandler解除插件事件的接收。
Reset 将I/O型变量的Bit设为OFF。
ResetArea使指定的检测区域为无效。
ResetMutex清空Mutex对象的错误。
ResetStoState解除机器人控制器STO的状态。
Resume结束错误处理程序，重新从指定行开始执行。
Right返回从右端指定的字符数量的字符串。
Rnd返回0以上1以下的随机数。
RobInfo返回机器人信息。
Rotate沿指定轴周围做旋转动作。
RotateH以近似矢量为轴，做旋转动作。
Rpm 将指定轴编号的转速[rpm]转换成PTP运行时最大内部速度的比例。
RTrim删除字符串末尾的空格。
Run将程序作为其它任务启动。
RunByName 将程序作为其它任务启动。Run指令不同，任务名中可使用公式。
RVec从位置型数据返回姿势成分。

S

指令功能
SafetyInfo返回安全动作规格控制器的系统信息。
Select Case...End Select按照条件式的值，执行多个语句数据块中的任意一个。
Set将I/O型变量的Bit设为ON
SetArea使指定的检测区域为检测有效。
SetPriority设定自任务的优先级。
SetPublicValue将值代入Public属性的局部变量中。
SetVirtualTracePos 在指定的原点复位编号指定原点复位编号。
Sgn检查数值的符号（正/负），返回结果。
Sin返回正弦(Sin)。
Single表示单精度实数型数据。
SingularAvoid 使特异点回避功能有效/无效。
Speed变更内部速度。
SpeedMode变更最佳速度控制功能的设定。
Split创建通过指定字符的位置分割字符串的1次元排列。
Sprintf将数据转换为指定格式，作为字符串返回。
Sqr返回平方根。
StartBackTraceLog开始记录原点复位运行用的运行LOG。
StartLog开始记录控制LOG和伺服Log。
Static定义Static属性的局部变量。
Status返回程序状态。
StatusByName返回任务状态。与"Status"指令不同，任务名中可使用公式。
StoState返回机器人控制器STO的状态。
StopBackTraceLog停止记录原点复位运行用的运行LOG。
StopLog停止记录控制LOG和伺服Log。
Str将数值数据转换为字符串型数据后返回。
String表示字符串型数据。
Sub...End Sub定义Sub过程。
Suspend暂时停止指定的任务。
SuspendAll暂时停止除特权任务和操作盘任务之外的全部任务。
SuspendByName 暂时停止指定的任务。"Suspend"指令不同，任务名中可使用公式。
SwapByteArray切换字节型的一维排列的指定字节数的要素排列。
SysInfo返回控制器的系统信息。
SysLog.Ctrl.Clear初始化控制LOG和伺服LOG的记录。
SysLog.Ctrl.Start开始记录控制LOG和伺服Log。
SysLog.Ctrl.Stop停止记录控制LOG和伺服Log。
SysLog.Ctrl.UserData将设定的数值记录至控制Log。
SysLog.Trace.Clear清空跟踪log数据。
SysLog.Trace.Start开始记录跟踪log。
SysLog.Trace.Stop结束记录跟踪log。
SysState返回控制器的状态。

T

指令功能
T2J将齐次变换型数据转换为连接型数据后返回。
T2P将齐次变换型数据转换为位置型数据后返回。
TakeArm获取轴的控制权。
TakeArmState返回指定的机械臂组是否已获取控制权。
TakeMutex使Mutex对象由"Unlocked"状态变为"Locked"状态。指定的Mutex对象未处于"Unlocked"状态时，等待执行。
Tan返回正切(Tan)。
Time返回当前时刻。
Timer返回经过时间。
TInv返回齐次变换型数据的逆矩阵。
TMul返回齐次变换型数据的积。
TNorm返回齐次变换型数据的标准化计算结果。
Tool设定工具坐标值。
ToolPos通过位置型数据返回指定的工具定义数据。
Trans表示齐次变换型数据。

U

指令功能
UBound返回排列要素的最大索引编号。
UCase返回将小写字母转换为大写字母的值。

V

指令功能
Val将字符串型数据转换为数值。
VarChangeType将指定的值转换为指定的内部处理形式的变体型数据。
Variant表示变体(Variant)型数据。
VarType返回表示变量内部处理形式的值。
Ver返回模块的版本。
VirtualFence 开始或者结束虚拟栅栏的监视。
Vis.CalTrans校准视觉坐标和机器人坐标。
Vis.GetCalData返回指定Cal编号的变换矩阵。
Vis.GetCalPos返回指定Cal编号的校准教导位置。
Vis.SetCalData设定指定Cal编号的变换矩阵。
Vis.Trans将视觉坐标转换成机器人坐标(X,Y,Z)。

W

指令功能
Wait条件式为True前，使任务处于待机状态。
WaitMotion任务待机直至当前动作进行中的动作命令达到指定状态。
Work设定工件坐标系。
WorkAttribute获取指定工件坐标系的属性值。
WorkPos通过位置型返回指定的工件定义数据。
WriteByteArray将变量的值直接按照该变量字节的排列顺序，逐字节保存至字节单位的一维排列（变体型）中。

X

指令功能
Xor 运算符求取2个公式的排斥逻辑和。

Z

-

符号

指令功能
- 运算符返回符号的反转、数值的差或矢量型数据及连接型数据的各要素之差。
#Define定义宏。
#Error编译时输出错误。
#If ... #Endif根据指定条件选择编译源程序编码。
#Ifdef ... #Endif判断是否已定义指定宏，选择编译源代码。
#Ifndef ... #Endif判断是否已定义指定宏，选择编译源程序编码。
#Include读入指定的文件。
#Pragma Encrypt加密源程序编码。
#Pragma Optimize( "idling" )清除用于减轻CPU负载的剩余时间。
#Pragma Optimize( "wait-idling-time" )在任务单位中设定Wait指令的中止时间。
#Undef解除在#Define中定义的宏定义（设定为未定义）。
#Warning编译时输出警告。
& 运算符通过字符串连接2个公式。
* 运算符计算2个数值数据的乘积，或矢量型数据的标量倍。
/ 运算符计算2个数值的商，通过包含小数点后的数据返回结果。或者，返回矢量的标量比结果。
^ 运算符求取数值的乘方。
\ 运算符计算2个数值的商，通过整数型数据返回。
+ 运算符返回2个数值的和、字符串的连接、或矢量型数据、连接型数据的各要素之和。
<,=,> （比较）运算符将左边和右边的算式进行比较。
<< 运算符进行位移运算。仅向左位移指定的比特数。
= （代入）运算符代入右侧的值。
>> 运算符进行位移运算。仅向右位移指定的比特数。

ID : 9414