フィールドネットワークスレーブターミナル

フィールドネットワークスレーブターミナルのパラメータの設定は、WICNAPSIIIで行います。

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ロボットコントローラの"デジタルI/O"データをWINCAPSIIIに受信します。すでに受信済みの場合は、次のステップに進んでください。

ロボットコントローラのデータをWINCAPSIIIに受信する方法は、"データの送受信"を参照しください。"デジタルI/O"データは、[データ送受信]ウィンドウのコントローラのデータ一覧にある"パラメータ"を開くと表示されます (下図参照)。

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フィールドネットワークスレーブターミナルのパラメータを設定するウィンドウを表示します。

1. [プロジェクト]メニューから[プロパティ]を選択します。
2. [プロジェクトのプロパティ]ウィンドウの[I/O]タブをクリックします。

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既存のロボットコントローラにフィールドネットワークスレーブターミナルを追加した場合は、デバイスの変更が必要です。

[デバイス選択リストボックス]から追加したフィールドネットワークスレーブターミナルを選択してください。

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フィールドネットワークスレーブターミナルのパラメータを設定します。

下図はEtherCAT Slave (EtherCAT ブリッジターミナル)の例です。

1. [オプション]の内容を任意の設定に変更します。
2. [OK]ボタンをクリックします。
3. I/O割付の初期化をするかどうか選択するウィンドウが表示されるので、「はい」か「いいえ」のどちらかをクリックします。

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設定した内容をロボットコントローラに送信します。

1. [通信]メニューから[データ送受信]を選択します。
2. [WINCAPSIII]枠の[パラメータ]を開き[デジタルI/O]にチェックを入れます。
3. [送信]ボタンをクリックします。

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1. [RC9にログイン]ウィンドウが表示されるので、ロボットコントローラに設定しているユーザの内、ユーザーレベルが "プログラマ" 以上のアカウントを選択します。
2. パスワードを入力します。
3. [ログイン]ボタンをクリックします。
4. 送信が完了した旨を伝えるウィンドウが表示されたら[OK]ボタンをクリックします。
5. ロボットコントローラの電源を再投入します。

ロボットコントローラの設定は以上で終了です。コンフィグレータ用ファイル(EDSファイル、ESIファイルなど)を使用する場合は、次のステップを参照してください。

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コンフィグレータ用ファイルは、ロボットコントローラに格納されています。ロボットコントローラから"デジタルI/O"のデータを受信した時、WINCAPSIIIのプロジェクトフォルダに格納されます。格納先のフォルダパスは下記のとおりです。

例えば"Project1"というプロジェクト名のプロジェクトのEtherCATブリッジ ターミナル用ファイルの格納場所は、下図のとおりです。