事前準備

電流制限機能を使用する前に以下の項目を実施する必要があります。

必須項目

先端負荷設定

先端負荷質量と負荷重心位置を正確に設定してください。使用条件中の先端負荷質量[g]、負荷重心位置X[mm]、負荷重心位置Y[mm]、負荷重心位置Z[mm]に使用するハンドやワークに対応した値を入力してください。ただし、ワークチャック、アンチャック等で質量変化する場合は、PayLoadコマンドを使用して設定を変更してください。

重力補償設定（6軸ロボットの場合のみ）

電流制限時は、必ず重力補償を有効にしてください。有効でない場合は、エラーが発生します。重力補償を有効化するには、スマートTPで使用条件の重力補償有効無効設定を１に設定してください。
また、GrvCtrlコマンドにて重力補償を有効、無効に設定できますが、有効、無効切り替え時にロボットが微小動作する場合があります。スマートTPで使用条件の重力補償有効無効設定を1に設定し、初期化プログラム中でGrvCtrlを一度CALLして頂くことを推奨します。

場合によって実施する項目

偏差許容値設定

電流制限中に外力を受けると関節が力方向に回転します。よって、関節角度の偏差が増加し、エラーが発生する場合があります。この場合、Eralwコマンドにて偏差許容値を設定してください。偏差チェック機能は安全機能です。必要以上に範囲を広げないでください。