ID : 11170

電流制限機能

機能概要

ロボットの各軸毎に柔らかさを設定する機能です。各軸モータのトルク(電流値)を制限する事で柔らかさを実現します。主にロボットやワークに過大な力が加わるのを防止したり、過負荷や過電流エラーにて停止するのを防止するために使用します。

本機能が使用できる機種および機器は、以下のとおりです。

使用可能な機種/機器	制限事項
VLA	床置き設置以外は使用不可第1軸以外は使用不可
付加軸 (*1)	Sanyo R3E以外のサーボアンプは使用不可

*1: VLA以外のロボットを使用する場合でも、付加軸に対しては、本機能を使用することができます。ただし、付加軸に対する上記制限事項は、VLA以外のロボットを使用する場合でも該当します。

使用可能な機種/機器	制限事項
付加軸	Sanyo R3E以外のサーボアンプは使用不可ロボット軸には使用不可

MC9シリーズコントローラにRC8シリーズロボットコントローラを接続する場合、RC8シリーズロボットコントローラ用の機種/機器の中で、本機能が使用可能な機種/機器は以下の通りです。

使用可能な機種/機器	制限事項
VM、VS、VS-6556/6577、VP(6軸モデル)	-
付加軸	ロボット軸には使用不可

MC9シリーズコントローラにMC8シリーズロボットコントローラを接続する場合、MC8シリーズロボットコントローラ用の機種/機器の中で、本機能が使用可能な機種/機器は以下の通りです。

使用可能な機種/機器	制限事項
付加軸	ロボット軸には使用不可

付加軸に対して電流制限機能を利用する場合、"CurLmt"コマンドで指定する電流制限の設定値を下げるとモータにかかる重力などの外力によって意図しない動作を行う可能性があります。

設定値を下げる際には、意図しない動作が起こらないように徐々に設定値を下げて調整してください。

ID : 11170