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ID : 11169

CurLmt

機能

電流制限機能の設定と有効/無効を操作します。

構文

CurLmt 有効/無効, 軸番号, 設定値

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。
軸番号
軸番号を整数型データで指定します。引数有効/無効がFalseの時は"0"で全軸を対象にできます。
設定値
電流制限設定値を単精度実数型データで指定します。単位は定格電流値を100とした"%"です。0から指定可能です。"無効"の場合は指定不要です。

解説

電流制限機能の有効無効を操作するコマンドです。

このコマンドを実行するにはタスクが対象の軸の制御権を取得しなければなりません。

軸の制御権の開放やタスクの終了でも電流制限機能は無効になりません。必要なときのみ有効にしてください。

6軸ロボットの場合は、電流制限機能は重力補償制御機能有効時のみ有効にできます。

関連項目

電流制限機能、 GrvCtrl、 ErAlw

注意事項

  • 電流制限機能を有効にする場合、および有効状態で電流制限値のみを変更する場合は、動作状況に関係なく、すぐに実施されます。
  • マシンロック時は、このコマンドの実行は無視されます。
  • 軸が動作中に電流制御機能を利用した場合、エラーが発生します。
  • 電流制限解除時に、偏差許容値はデフォルト値にリセットされません。
  • 付加軸に対して機能を実行する場合、重力補償機能は利用できません。
    電流制限を行う際はロボットアームの落下や外力による意図しない動作が起きないよう注意し、電流制限設定値は大きな値から設定し調整してください。

高速動作中に機能を有効にすると危険です。高速でパス動作する動きで電流制限を有効にすると、オーバーシュートが多く発生します。機能を有効にする場合は、ロボットが停止しているか、極低速で動作しているときに実施してください。

' オーバーシュートが多く発生する例
Move P, @p P[10], Speed = 100 'パス動作
Curlmt True, 1, 20 '電流制限機能On
Curlmt True, 2, 20 '電流制限機能On

電流制限設定値に小さな値を設定すると、アームや付加軸が自重や設備から加わる力などの外力によって落下したり、意図しない方向へ動作を行うことがあります。ご注意ください。

電流制限機能が有効な状態で高速動作させると、オーバーシュートが発生し、可動範囲を超えることがあります。低速で運転してください。

電流制限機能を利用する場合は必ず対象の軸が停止していることを確認してから行ってください。
軸が動作中に電流制御機能を利用した場合、意図しない動作を行うことがあります。

用例

'!TITLE "6軸ロボットの電流制限機能の設定"
'　電流制限機能の有効・無効
Sub Sample_CurLmt

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint
  
  aaa = J( 0, 0, 0, 0, 0, 0 )
  bbb = J( 90, 0, 0, 0, 0, 0 )

  TakeArm Keep = 1

  Motor True

  ' 外部速度を100に設定
  ExtSpeed 100

  ' 現在位置からaaaの座標位置へ移動
  Move P, @E aaa

  '位置偏差許容を52.27に設定
  ErAlw True, 1, 52.27

  '重力補償制御機能を有効に設定
  GrvCtrl True 

  '電流制限機能を50%に設定
  CurLmt True, 1, 50 

  'ログのクリア
  ClearLog 
    
　'ログの記録を開始
　StartLog 

  ' 現在位置からbbbの座標位置へ移動
  Move P, @E bbb

 'ログの記録を停止 
  StopLog

  '電流制限機能を無効に設定
  CurLmt False, 1 

  '重力補償制御機能を無効に設定 
  GrvCtrl False 

  '位置偏差許容を無効に設定
  ErAlw False, 1 

End Sub

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