TcDwNcEncConvertible

機能

TwinCAT Motionの[Encoder Axis]とRC9を連携させて、TwinCAT Motionへロボットの現在値または指令値をポジション型データまたはジョイント型データで出力します。

設定

下記の手順で設定してください。

1

TwinCAT Motionの[Axis Type] を [CANopen DS402/Profile MDP 742…]に設定します。

2

TwinCAT MotionとTcCOM モジュールの[Scaling Factor Numerator]パラメータを同じ値に設定します。
すべての軸で同じ値にする必要はありません。推奨値は1e-06です。

3

TwinCAT MotionとTcCOM モジュールの[Scaling Factor Denominator]パラメータを同じ値に設定します。
すべての軸で同じ値にする必要はありません。推奨値は1.0です。

4

TwinCAT MotionのEnc.InputsとTcCOM モジュールのEnc.Inputs/Outputsをリンクします。

5

TcCOM モジュールの[EncType]に、[etCurPose](現在値)または[etCmdPose](指令値)のどちらかを指定します。

6

[Inputs.PoseType]をPLC変数とリンクします。

ここを切り替えることで、ポジション型とジョイント型が変わります。

以上で設定は完了です。