ロボット軸範囲の設定

MC9シリーズは最大8軸のサーボモータを制御できます。
接続されたモータ(軸)をロボット軸とするか、付加軸とするかを選択できます。
ロボット軸として指定できるのは第1軸から第4軸までの4軸で、軸数は任意です。
ロボット軸として指定する事でCP動作（直線、円弧動作)などのロボットの動作命令などを使うことができます。
CP動作（直線、円弧動作)などのロボットの動作命令を使用するには第1軸～第4軸を決められた構成とする必要があります。
ロボット軸以外の軸は全て付加軸としての使用となります。
ロボット軸、付加軸の操作などは、「付加軸ガイド」を参照してください。

ロボット軸

ロボット軸は軸数に応じて第1軸～第4軸を下図のような直角座標で構成することで、CP動作(直線、円弧動作)など、ロボットと同様の命令での操作が可能です。

1軸構成
2軸構成
3軸構成
4軸構成

付加軸動作

付加軸動作は、下図のような1つの軸で構成され、PTP動作のみで動作させることが可能です。付加軸として設定した軸は、"Move命令"などのロボット動作命令は使用できません。"DriveA"、"Drive命令"を使用し、動作させます。