エンコーダフィードバックの確認

付加軸のエンコーダから正しい応答があるか確認します。

確認手順

1

基本画面 - [F2 アーム]を押し、「ロボット現在位置情報」画面を表示します。

その後、[ロボット選択]ボタンを押すと「ロボット選択」画面が表示されます。

 

2

移動方向キー対応表で、対象の付加軸が表示されていることを確認します。
ここでは、7軸を有効にした場合の画面です。

3

[OK]を押し、「ロボット選択」画面を閉じます。

4

付加軸を手で押して動かし、エンコーダが追従しているか確認します。

付加軸を手で押すと、「ロボット現在位置情報」画面内、対象軸のロボット現在位置が変化します。

ここでは、7軸をのみを有効にした場合です。この場合7軸のみ現在位置の変化を確認できます。

付加軸がブレーキ付きの場合は、以下の操作でブレーキを解除してから確認を行なってください。

ブレーキ解除推奨回路を利用する場合の解除方法

1. 操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F1 ブレーキ]

2. 解除する軸を選択し、[OK]を押します。
   必要な場合以外は、再度[OK]を押し、ブレーキロックします。
   ブレーキ解除方法については、「配線の確認」を参照ください。

ブレーキ解除推奨回路を利用しない場合の解除方法

付加軸システムに合わせた方法で、ブレーキ解除を行ってください。

手動操作

1. モータをONします。
2. スマートTPの手動操作で±方向に動かし、異常なく動くか確認します。