配線の確認

ブレーキ配線、モータ配線を下記の手順で確認します。

ブレーキ配線確認

付加軸のブレーキ解除をRC9ロボットコントローラから行いたい場合、ブレーキ解除推奨回路を利用します。

ブレーキ解除推奨回路を利用しない場合は、付加軸のブレーキをRC9ロボットコントローラから操作することはできません。

ブレーキ解除推奨回路を利用する場合

下記の手順でブレーキを解除し、指定した軸のブレーキが解除されることを確認してください。

1

基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F1 ブレーキ]を押します。

「ブレーキ設定」画面が表示されます。

2

ブレーキを解除する軸を選択し、ボタンを押します。"Lock"が"Free"に変更されます。
7軸を選択した場合、以下のように表示されます。
すべてのブレーキの設定が完了後、[OK]を押します。

3

ブレーキ設定を変更するかのシステムメッセージが表示されますので、よければスマートTPの[OK]キーを押します。
ブレーキ設定が変更され、ブレーキが解除されます。
[Cancel]を押すと、ブレーキは解除されません。

設定したブレーキが解除され、「保守」画面に戻ります。

4

サーボアンプ接続順で設定した通りのモータが、ブレーキ解除されていることを確認します。
ブレーキを解除した軸が、手で回転するか確認してください。

5

STEP1の手順で「保守」画面を表示し、STEP2の要領でブレーキ解除した軸を"Free"から"Lock"に変更し、スマートTPの[OK]キーを押します。
変更したブレーキがロックされ、「保守」画面に戻ります。

6

モータが、ブレーキロックされていることを確認します。
ブレーキをロックした軸が、手で回せないことを確認します。

ブレーキ解除推奨回路を利用しない場合

1

任意の方法で、モータのブレーキを解除してください。
ブレーキを解除した軸が、手で回転するか確認してください。

2

任意の方法で、ブレーキをロックしてください。

ブレーキをロックした軸が、手で回せないことを確認します。

エンコーダ確認

1

付加軸モータがブレーキ付きの場合、モータのブレーキを解除した状態で、モータに外力を加えて動かしてください。スマートTPの「ロボットの現在位置情報」画面にて、設定中のモータの対応する軸が変化することを確認してください。
操作経路： 基本画面 - [F2 アーム]

2

1. モータをONします。
2. スマートTPの手動操作で±方向に動かし、異常なく動作するかを確認します。

モータ配線確認

モータ電源を投入し、速度設定を10%程度に設定し、手動各軸モードで手動動作することを確認してください。
手動動作時にモータが発振したり、エラー停止する場合は、モータ線の配線を確認してください。配線に異常がない場合は、サーボパラメータの位置比例ゲイン、速度比例ゲインを徐々に下げてください。