マスタの設定

ESIファイルの取得

マスタのコンフィグレーションを実施する場合、下記の方法でESIファイルを取得し、ネットワークコンフィギュレータソフトに読込ませます。

ESIファイルは、ロボットコントローラに格納されています。ロボットコントローラから"デジタルI/O"のデータを受信した時、WINCAPSIIIのプロジェクトフォルダに格納されます。格納先のフォルダパスは下記のとおりです。

• ESIファイルの所在とファイル名

入出力サイズの取得

ESIファイルを読み込んだ時点では、RC9の入出力サイズは設定されていません。

ネットワークコンフィギュレータソフトで、デバイスからPDO情報を取得することにより、入出力サイズが設定されます。

PDO割り当て

入出力のPDO mappingは、下記のようになっています。

出力

入力

(注1)選択された状態ですが、RC9のIO割付に無い項目で、RC9との通信には使用しません。

(注2)未選択

ダウンロード（EtherCATオプション機能）

ESIファイルを読み込ませた時に、ダウンロードの項目にチェックが入っている場合は、PDO情報をロードして入出力サイズを設定することができます。

操作手順

下記の手順でPDO情報を取得することにより、入出力サイズが設定されます。

ここでは、RC9の入出力サイズをそれぞれ 32 Byteにする場合を、BECKHOFFのTwinCAT XAEを使った例で説明します。

1

ESIファイルの読み込み直後は、入出力とも０Byteです。

(注) Inputs サイズの表示には、RC9との通信には使用しない「外部同期」の 2 Byte も含まれます。

2

「デバイスからPDO情報をロード」をクリックします。

3

入出力サイズが設定されています。

(注) Inputs サイズには、RC9との通信には使用しない「外部同期」の 2 Byte も含まれます。