設定

スレーブターミナルの装着

EtherCATブリッジターミナルの装着方法は、「I/Oオプション」の「接続方法」を参照してください。

ロボットコントローラの機能拡張

EtherCATブリッジターミナルを使用するには、ロボットコントローラにて機能拡張が必要です。

機能拡張を行うには、スマートTPまたはWINCAPSⅢで、ライセンスキーをコントローラに登録します。詳細は、「ライセンス登録」を参照してください。

通信パラメータの設定

構成機器や環境に合わせ、通信パラメータの設定を行ってください。

設定の確認と追加の設定

EtherCATブリッジターミナルのデバイス情報、およびコントローラで設定した情報を以下のスマートTP操作で確認できます。

基本画面－[F4 I/O]－[F6 補助機能]－[F4 フィールドバスパラメータ]

また、フィールドバスパラメータの設定もここでできます。 下記2つのパラメータはここでのみ設定が可能です。

EtherCAT 異常検出待ち時間

ロボットコントローラが起動し、EtherCAT通信の通信状態チェックが始まるまでの時間が短いと、起動直後に 8350200B「フィールドネットワーク通信準備中です」が出ることがあります。 この場合には、異常検出待ち時間(ms)を長くして調整します。

EtherCAT 異常表示

ネットワーク異常を毎回検出するかどうかを設定します。

設備稼働時の安全のためデフォルトは“0”となっており、I/O入出力処理を実行する度に、エラー表示を行ないます。ネットワークが確立していない設備の調整において、擬似I/Oによるプログラム動作の確認をする場合、“1”にしてください。この設定により、初回のネットワークエラー検出後、同じエラーを検出してもエラー表示しないためプログラムの動作確認が可能になります。