CALSET

CALSETとは

コントローラが認識する位置情報と、ロボット本体の実際の位置の関係を較正することを、CALSETといいます。CALSETでは、各軸にあらかじめ決められた固定できる位置があり、その位置とエンコーダ値を対応させるデータ(CALSET値)を作成します。このとき軸を固定した位置をCALSET位置と呼び、CALSET位置が何度であるかを記録したデータがRANG値です。

CALSETデータは、ロボット1台ごとに異なります。

モータ交換の際は、CALSET作業が必要です。

ロボットのCALSETデータはお客様にて管理してください。 "プロジェクトのバックアップについて" を参考にして、定期的にCALSETデータをバックアップしてください。

軸	CALSET位置
J1	0°
J2	0°
J3	-90°
J4	0°
J5	0°
J6	0°

CALSETの手順

CALSETしたい軸のノッチに保護部品が取り付けられている場合は、保護部品を取り外してください。

1

CALSETしたい軸のブレーキを解除してCALSET位置にします。

2

スマートTPにてCALSETを行ないます。

操作方法はスマートTP操作ガイドの "CALSET操作" を参照してください。

以上でCALSETは完了です。

CALSET実施後は、取り外した保護部品を取り付けてください。