マスタの設定

EDSファイルの取得

マスタのコンフィグレーションをEDSファイルを使用して実施する場合、下記の方法でEDSファイルを取得し、ネットワークコンフィギュレータソフトに読込ませます。

EDSファイルは、ロボットコントローラに格納されています。ロボットコントローラから"デジタルI/O"のデータを受信した時、WINCAPSIIIのプロジェクトフォルダに格納されます。格納先のフォルダパスは下記のとおりです。

• EDSファイルの所在とファイル名

インスタンス番号の設定

マスタでのコンフィグレーションをEDSファイルを使用しないで実施する場合、インスタンス番号の設定が必要です。下記番号を設定してください。

例を下記に示します。

入出力サイズについて

EtherNet/IPスレーブターミナルで送受信されるデータは、WINCAPSIIIで設定した入出力サイズより4byte多いデータとなります。

この4byteはEtherNet/IPスレーブターミナルのシステム予約データで、お客様は使用できません。

マスタのコンフィグレータで、EtherNet/IPスレーブターミナルの設定をする際には、WINCAPSIIIで設定した入出力サイズより4byte多いサイズに設定してください。

例を下記に示します。

また、システム予約データは入力データおよび出力データの先頭に割付けられます。マスタからみたEtherNet/IPスレーブターミナルの先頭データは、4byte後ろのデータとなります。

例を下記に示します。

入力データ

出力データ

Run/Idle Header

「Run/Idle」については、RC9ロボットコントローラ側は以下の状態で固定になっています。必要な場合は、以下に合わせて、マスタ側で設定をしてください。

• 設定例(マスタがBECKHOFF IPCの場合)

出力（RC9は入力）の「実行/アイドル」にチェックを入れて使用します。入力（RC9出力）は不要です。

Rockwell Automation社製 PLCとの接続について

Rockwell Automation社製 PLCとの接続では、RC8ロボットコントローラでは下記の設定が必要でした。

1. コントローラ側で[32-bit run/idle header]を使用するよう設定する。
2. マスタ側でインスタンス番号を設定する。

RC9ロボットコントローラでは、仕様変更により、No.1の設定は不要になりました。

No.2については、設定自体は必要ですが、インスタンス番号がRC8ロボットコントローラとは異なります。

また、他のPLCと同様に、マスタ側の入出力サイズが4byte多くなるように設定する必要があります。