作業上の注意

防護具の着用

• 当作業に従事する作業者は作業内容に適した防護具(作業服、安全靴、安全めがね、ヘルメット、手袋等)を着用してください。
• グリスを扱う場合は、皮膚や目につかないよう、手袋や安全めがね等の防護具を着用してください。

運搬・設置作業の注意

• 十分な性能のクレーンやフォークリフトを使用し、各国、地域の法規や法令に従って作業してください。
• ワイヤは、所定の吊りボルト(アイボルト)に固定してください。吊りボルト以外の場所に固定して吊すと、破損し怪我をする危険があります。
• 作業者は、防護具 (ヘルメット・安全靴・安全めがね・手袋 )を着用してください。
• 作業時にロボットの下に入らないようにしてください。

「作業規定」の作成と 作業者への徹底

ティーチングや保守点検などのために、ロボットの可動制限領域内で作業を行なう場合は以下の事項について「作業規定」を定め、作業者に徹底を図ってください。

1. 起動方法・スイッチの取扱方法等の作業において必要となるロボットの操作の手順
2. ティーチングなどの作業を行なう場合のロボットの速度
3. 異常時に作業者がとるべき異常の内容に応じた措置
4. 非常停止装置等が作動しロボットの運転が停止したあと、これを再起動させるために必要な異常事態の解除の確認・安全の確認等の措置
5. 上記以外に、ロボットの不意の作動による危険または、ロボットの誤操作による危険を防止するために必要な次に掲げる措置
   • 操作盤への表示
   • 可動制限領域内で作業を行なう作業者の安全確保
   • 作業位置・姿勢の徹底 ロボットの動きが常時確認でき、かつ異常時にすぐ退避できる位置および姿勢
   • ノイズ防止対策の実施
   • 関連機器の操作者との合図の方法
   • 異常の種類および判別方法

「作業規定」はロボットの種類・設置場所・作業内容に応じた適切なものとしてください。

「作業規定」の作成にあたっては、関係作業者・設備メーカの技術者・労働安全コンサルタント等の意見を取り入れるように努めてください。

操作盤への表示

作業中は、当作業に従事している作業者以外の者が起動スイッチ・切り替えスイッチ等を不用意に操作することを防止するため、スマートTPや操作盤等に、作業中である旨のわかりやすい表示をしてください。場合によっては、操作盤のカバーに施錠する等の措置を講じてください。

ハンドの安全な取り付けと使用方法

• ハンド(エンドエフェクタ)の取り付け、使用の際には電源OFFやエアー、電源の変化によって危険が発生しないようにしてください。また、装置内部に残留しているエネルギーも考慮してください。
• ハンドは緩みが発生しないよう固定してください。また作業前に緩みがないことを確認してください。
• ハンドおよびワークピースの使用にあたっては、形状や材質、使用温度等によって危険が発生しないようにしてください。
• ハンドの設計、製作、取付についてはセットアップを参照してください。"ツールの取り付け"に記載された内容を満足しない場合、人への傷害、ロボットの破損の恐れがあります。また、保証の対象外となります。

可動制限領域内で作業を行なう作業者の安全確保

安全防護柵内で作業するときは、出入口に監視人を配置し、作業従事者以外の者が安全防護柵内に立ち入らないように監視してください。

ロボットの可動制限領域内で作業を行なうときは、非常時にただちにロボットの運転を停止することができるように、次のいずれかの措置を講じてください。

1. ロボットの可動制限領域外でかつロボットの作動を見わたせる位置に監視人を配置し、監視業務に専念させて次の事項を行なわせてください。
   • 非常の際にただちに非常停止装置を作動させる。
   • 作業従事者以外の者をロボットの可動制限領域内に立ち入らせない。
2. 非常停止スイッチ（スマートTP・ミニペンダントでは非常停止ボタン）をすぐ押せるように可動制限領域内の作業者に携帯させてください。
3. ロボットと周辺機器との間で閉じ込めや挟み込みが起こらないよう作業スペースを確保してください。

ティーチング等の 作業開始前の点検

ティーチング等の作業を開始する前に次の事項を点検し、異常を認めたときは、ただちに補修その他必要な措置を講じてください。

• 外部電線の被覆または外装の損傷の有無
• ロボットの作動の異状の有無(作動時に異常な音、振動がないか)
• 非常停止装置の機能
• スマートTP・ミニペンダントに表示されているロボットの位置と実際のロボットの位置にずれがないこと。
• 手動動作により各軸が指示した方向に正しく動作すること
• 配管からの空気または油漏れの有無
• ロボットの可動制限領域内またはその付近の障害物の有無
• 作業従事者は非常停止スイッチ(スマートTP・ミニペンダントでは非常停止ボタン)をすぐ押せるように携帯していること。
• 作業従事者以外の者が安全柵内にいないこと。

残圧の開放

空気系統部分の分解・部品交換等の作業を行なうときは、あらかじめエア供給を遮断し、駆動用シリンダ内の残圧を開放してください。

設置後および部品交換後の初期テスト

設置後、部品交換後、およびソフトウェアをバージョンアップした後は、初期テストを行ってください。

初期テストは下記の項目を実施してください。

• 安全関連の機能が正しく動作することを確認します。
  (例: ロボットを低速で動作させている最中にスマートTPの非常停止ボタンを押し、ロボットが停止することを確認する。)
• スマートTP・ミニペンダントに表示されているロボットの位置と実際のロボットの位置にずれがないことを確認します。
• コントローラに接続された周辺機器が正しく動作することを確認します。
• 各軸が手動動作で正しく動作することを確認します。

確認運転時の注意

確認運転を行なう場合は、作業者は安全防護柵外に出て行なってください。

また、防護手段が有効であるか、初期テストと定期的な検査を実施してください。防護手段としては、非常停止スイッチ、安全防護柵に連動した信号（自動イネーブル信号、防護停止信号）、機械的なストッパ(メカストッパ)などがあります。

自動運転時の注意

1. 起動時の措置
   自動モード選択の前に、全ての安全防護機能が機能していることを確認してください。ロボットの起動は安全防護柵の外から行ってください。さらに、あらかじめ次の事項を確認するとともに一定の合図を定め、関係作業者に対し合図を行なってください。
   • ロボットの安全防護柵内に人がいないこと。
   • スマートTP・工具等が所定の位置にあること。
   • ロボットまたは関連機器の異常を示すランプ等による異常表示がされていないこと。
2. 自動運転時の確認ランプ等による自動運転中であることを示す表示がされていることを確認してください。
3. 異常発生時の措置
   ロボットまたは関連機器に異常が発生し応急処置のため安全防護柵内に立ち入るときは、非常停止装置を作動させる等によりロボットの運転を停止させ、起動スイッチに作業中である旨の表示をする等、作業者以外の者がロボットを操作することを防止するための措置を講じてください。

作業時の電源遮断

• 設置、組立(電気配線、ツール・ハンド組付け、エア配管)、日常点検、修理、部品交換などの作業を行う時は、電源を切って行ってください。
• コントローラの電源スイッチは、二次側遮断用です。電源スイッチを切っても内部には充電部が残っています。作業をする場合は、電源コネクタを抜くか、設備のブレーカを切って確実にコントローラへの電力を遮断して下さい。
• さらに、他の作業者が不用意に電源を入れることができないよう、ロックアウトを行って下さい。

清掃時の注意

ロボットやケーブル類の清掃を行なう際には、設備の電源ブレーカを切ってください。

ペンダントの安全な保管

誤操作を防止するため使用していないスマートTPやミニペンダントは管理された場所に保管してください。

修理時の注意

1. 定められた範囲以外の修理は行なわないでください。
2. いかなる場合においても、インターロック機構を取りはずさないでください。
3. 電池の交換等のためにロボットコントローラの蓋を開くときは、必ずロボットコントローラのパワースイッチを切って、電源ケーブルを取りはずしてください。
4. 補修用の部品は必ず当社指定のものをご使用ください。

非常時及び異常事態の対応

• 非常時及び異常事態の発生時にとるべき処置を予め決め、それを訓練してください。
• 人がロボットに挟まれるなどの緊急時・非常時はスマートTPまたはミニペンダントのブレーキ解除機能を使用することでモータOFF状態でロボット軸を動かすことができます。
  詳細は、"ブレーキ解除ユニット" をご覧ください。
• スマートTP及びミニペンダントが使用できない場合、ブレーキ解除ユニット（オプション）を使用してください。
• 重力や軸の重みによって生じる落下等の新たな危険が生じないように対策（例：クレーンで吊る）した上でブレーキを解除してください。
• ブレーキ解除方法については、各ロボットのセットアップを参照してください。

メカストッパについて

メカストッパにロボットが衝突した場合は、ロボットが損傷している場合がありますので、ご使用の前に、弊社サービスに点検・修理をご依頼ください。