設置上の注意

適切な設置環境の確保

次のような場所に設置することはできません。

• 引火性、爆発性の雰囲気
• 酸・アルカリ等の腐食性物質の雰囲気
• 大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍
• 液体に没する場所、被水する場所
• 金属粉、小さい削りクズ等の飛散している雰囲気
• ミスト雰囲気
• 導電性汚染が生じる雰囲気
• 放射線が存在する雰囲気
• 屋外

作業空間の確保

ロボット本体および周辺機器は、ティーチング・保守点検等の作業を安全に行うための作業空間を、十分に確保して設置してください。

また、作業者の身体に負担がかからないよう機器の設置には人間工学上の配慮も行ってください。

制御装置はロボット可動制限領域の外へ設置

ロボットコントローラ・スマートTPおよびミニペンダントの設置場所は、安全柵の外で、かつロボットの作業が見渡せて操作しやすい場所に設置してください。

また、非常停止スイッチでロボットを停止させる際、間違って別のロボットの非常停止を押してしまうことを防止するため、スマートTP及びミニペンダントは、どのロボットと接続されているかがわかるように設置してください。

未接続のスマートTPおよびミニペンダントを作業者が誤って使用することがないよう適切に保管してください。

計器類の設置

圧力計・油圧計その他の計器は、作業者の見やすい場所に設置してください。

電気配線・空圧配管の保護

• 電気配線・空圧配管が、損傷を受けるおそれのある場合は、覆い等を設け保護してください。
• 接続部に過度な力が加わらないようにしてください。

接地の確保

ロボット用電源の電源アース(保護接地)はD種以上の接地(接地抵抗100Ω以下)としてください。
詳細は各機種の接地に関するページを参照してください。

周辺器具の接地

ロボット本体またはロボットコントローラ (以降 "ロボット/コントローラ"と記載) の周りに導電性のある器具 (以降 "導電性器具"と記載。下記の例を参照。)が存在し、それらが下記の"位置関係の条件"を全て満たす場合、感電防止のため、導電性器具を保護接地してください。

導電性器具の例

• 金属管
• フェンス
• はしご
• てすり

位置関係の条件

ロボット/コントローラと導電性器具を、人が同時に接触できるほど近くに位置する場合。
人が同時に接触できるロボット/コントローラと導電性器具との距離の目安としては、2.5m以内。

非常停止スイッチの設置

非常の際に、ただちにロボットの運転を停止できるよう、非常停止スイッチをISO 13850に従って、以下の項目を満たす場所に設置してください。

• 作業者が容易に操作できる位置
• プログラム起動ボタンの近く

設置した非常停止スイッチ全てが正しく機能することを確認してください。

未接続の非常停止スイッチが操作できる場所に存在しないよう適切に管理してください。

運転状態表示灯の設置

ロボットが単に一時停止しているのか、非常・異常停止しているのかが、作業者に判るように、見やすい位置に表示灯を設置してください。

運搬・設置作業の注意

• 十分な性能のクレーンやフォークリフトを使用し、各国、地域の法規や法令に従って作業してください。
• ワイヤは、所定の吊りボルト(アイボルト)に固定してください。吊りボルト以外の場所に固定して吊すと、破損し怪我をする危険があります。
• 作業者は、防護具 (ヘルメット・安全靴・安全めがね・手袋 )を着用してください。
• 作業時にロボットの下に入らないようにしてください。

安全防護柵の設置

安全防護柵は、関係法令 (関係通達・通知・指針など含む )、関連規格 (ISO 12100、ISO 10218-2など )に基づいてリスクアセスメントを実施した上で、これら法令・規格に従って設置してください。

設置時の注意例

1. 安全防護柵は、工具の使用によってのみ取り外しできる構造とする。
2. 安全防護柵は、ロボット稼働外力によって破損・変形しない強度とする。
3. 安全防護柵は、出入口を定め、これ以外の個所から作業者および第三者が侵入できない構造にする (柵の乗り越え、隙間からの侵入防止など )。
4. 安全防護柵は、手足が危険源に到達できない隙間 (格子の間隔など )にする。
5. 安全防護柵の出入口には、インターロック装置または存在検知装置を設置する。
6. 安全防護柵は、作業者が閉じ込められた際に安全に退避できるスペースを確保し設置する。
7. 安全防護柵の設置前に試運転等でロボットを作動させる場合には、可動制限領域内に作業者を立ち入らせないように、可動制限領域外で、かつロボットの作動を見渡せる位置に監視人を配置し、監視業務に専念させる。

ロボットの可動領域の設定

ロボットがその作業を行なうのに必要な領域を運転領域といいます。

ロボットの可動領域が運転領域より大きい場合、他の装置との衝突を防止するために、可動領域を狭く設定することをお勧めします。

ロボットの改造禁止

ロボット本体・ロボットコントローラおよびスマートTP等の改造は絶対に行なわないでください。

作業工具の清掃等 の措置

溶接ガン・塗装用ノズル等の作業工具を先端部に有するロボットで、作業工具の清掃等を行なう必要のあるものについては、当該作業が自動的に行なわれるようにすることが望まれます。

照度の確保

ロボットの設置領域 (特に保守・点検/教示のための領域) には、適切な照明を施してください。

また、その照明が別の新たな危険を生じないように注意してください (例えば、反射や明滅により目が眩むなど)。

照明が適切でない場合、ロボット周辺で教示・保守などの作業を行うと、転倒したり、ロボットの一部に接触するなど、予期せぬ怪我を負うおそれがあります。

把持した物の飛来等の防止

ロボットが把持した物の飛来・落下等によって作業者に危険を及ぼすおそれがあるときは、物の大きさ・重量・温度・化学的性質等を勘案し、適切な防護措置を講じてください。

警告シールの貼り付け

ロボットの構成品として同梱されている「警告シール」を、安全防護柵の出入口等の見やすい位置に貼り付けてください。

各軸の動作方向表示

ロボット本体には、見やすい位置に、各軸の軸名と動作方向を表示してください。表示は実際の動作方向に合わせてください。 表示がなかったり、誤った方向表示は、誤操作による人身事故や物的損害の原因となることがあります。

構成の変更

ロボットシステムの構成品やオプション機器 (ハードウエア及びソフトウエアを含む )を変更・追加した場合、安全関連の機能についての必要な試験や検査を行ってください。