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I/Oの配線方法

I/Oの種類

ロボットコントローラには標準で下記のI/Oが装備されています。

Safety I/O: 外部非常停止入力や、防護停止入力など、安全に関するI/Oです。このI/Oの結線は必須です。結線しないとロボットは動作しません。
そのため、このI/O用のケーブルは必須選択オプションとなっています。
Digital I/O: フィールドネットワークではなく、デジタルI/Oにて外部機器(例:PLC)からロボットプログラム起動させることができます。このI/Oを使用する場合、User Powerの結線が必要となります。
このI/O用のケーブルはオプションです。
Hand I/O: ロボットの手先に取付けるツール(例:ハンド)を制御するのに利用できます。このI/Oを使用する場合、User Powerの結線が必要となります。
このI/O用のケーブルはオプションです。
User Power (コネクタ): Digital I/Oおよび、Hand I/Oを使用する場合、それらの信号用の電源が必要となります (以降 "I/O用電源")。User Powerは、I/O用電源を供給するためのコネクタです。
I/O用電源は、ロボットコントローラ内の電源(内部電源)を使用する場合と、外部電源を使用する場合を選択することができます。
ロボットコントローラには、内部電源を使用可能にするためのコネクタ(以降 "User Power 内部電源コネクタ")が標準で同梱されます。したがって、内部電源を使用する場合、User Power 内部電源コネクタをUser Powerコネクタに差し込めばDigital I/Oおよび、Hand I/Oは使用可能です。外部電源を使用する場合、User Power 内部電源コネクタをお客様で外部電源用の配線に変更し、User Powerコネクタに差し込みます。

詳細内容

各I/Oのピン配置やケーブルの配線については、下記リンク先を参照してください。

項目 (リンク先)	概要
Safety I/Oの配線	Safety I/Oのコネクタのピン配置、ケーブルの線色および、回路構成などについて説明しています。
Digital I/Oの配線	Digital I/Oのコネクタのピン配置、ケーブルの線色および、回路構成などについて説明しています。
Hand I/Oの配線	Hand I/Oのコネクタのピン配置、ケーブルの線色および、回路構成などについて説明しています。
User Powerの配線	User Powerのコネクタのピン配置、回路構成などについて説明しています。

ケーブルを自作される場合

オプション品のコネクタを使用する

コネクタ単体のオプション品をご用意しております。ケーブルは、下表に示す規格のものをお客様にてご用意いただき、製作してください。

コネクタ名称	オプション品番	ケーブル規格
Safety I/O (D-sub44 3列)	414880-097*	UL2789 (シールド付) AWG28 × 25P 相当品
Digital I/O (D-sub37 2列)	414880-095*	UL2789 (シールド付) AWG28 × 20P 相当品
Hand I/O (D-sub26 3列)	414880-096*	UL20276 (シールド付) AWG24 × 15P 相当品
User Power (D-sub9 2列)	414880-099*	UL20276 (シールド付) AWG22 × 5P 相当品

推奨品のコネクタを使用する

オプション品をご利用にならない場合は、下表に示す、推奨コネクタとケーブルをお使いください。

コネクタ名称	コネクタ型式・メーカ名	ケーブル規格相当品
Safety I/O (D-sub44 3列)	プラグ：163A16619X カバー：165X17329X　　　メーカ名：CONEC 社	UL2789 (シールド付) AWG28 × 25P 相当品
Digital I/O (D-sub37 2列)	プラグ：163A11099X カバー：165X17339X　　　メーカ名：CONEC 社	UL2789 (シールド付) AWG28 × 20P 相当品
Hand I/O (D-sub26 3列)	プラグ：163A16609X カバー：165X17319X　　　メーカ名：CONEC 社	UL20276 (シールド付) AWG24 × 15P 相当品
User Power (D-sub9 2列)	プラグ：163A11069X カバー：165X17309X　　　メーカ名：CONEC 社	UL20276 (シールド付) AWG22 × 5P 相当品