STO状態の解除

ロボットコントローラは、安全機能として "Safe torque off (STO)" を備えています。 "Safe torque off (STO)" は、特定のエラーなどが発生した場合にモータ電源を即時にOFFする機能です。
この機能によってモータ電源がOFFにされた状態をSTO状態といいます。

STO状態を解除するには、特定の操作を実行する必要があります。

解除方法

スマートTPによる解除方法は以下の4つです。

• PacScriptから解除する
• イネーブルスイッチから解除する
• STO[クリア]ボタンから解除する
• I/Oコマンドから解除する

PacScriptから解除する

[プログラム]メニューから "ResetStoState" コマンドを実行することで、STO状態を解除することができます。
また、PacScriptでは "StoState" コマンドでロボットコントローラのSTO状態を取得することができます。

イネーブルスイッチから解除する

軽微なエラーであれば、スマートTPのイネーブルスイッチを正しく押すことで、STO状態を解除することができます。

STO[クリア]ボタンから解除する

[Shortcut]ボタンを押すと、[Shortcut]メニューが表示されます。
メニュー左下のSTO[クリア]ボタンを押すことで、STO状態を解除することができます。

I/Oコマンドから解除する

自動モードで"モード切替え(運転準備)（0111）"のコマンドを実行することで、STO状態を解除することができます。