查询周期的设定

Command-Slave功能按一定周期监视来自PLC的指令和自变量。这个监视周期称作查询周期，出厂时设定为8ms。这个查询周期是一个设定参数，可在多功能教导器的画面中变更。

缩短查询周期，可缩短机器人控制器的指令反应时间。

但是，若要缩短系统整体的反应，同时还要考虑网络RPI（Request Packet Interval）、PLC的扫描周期。

查询周期的设定步骤如下所示。

1

在多功能教导器的基本画面中按[F4 I/O]。

2

按压[F6 辅助功能]。

3

按[F5 I/O参数]。

4

在I/O参数画面中选择“No.460 : Command-Slave 查询周期[ms]”，按[F5 编辑]。

5

选择想设定的查询周期，按“OK”。

6

确认值已变更，按“OK”。

7

参数设定完成后，将显示以下系统信息，请按“OK”，重新启动机器人控制器。

至此，查询周期的设定完成。