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ID : 7807

MC_WriteSoftwareLimits

设定软件限位值。

图形显示 FB范畴
Ver.5.5 Ver.5.35
动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可以
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 不可以
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
SoftLimit eRC_SWLimits 不可以
软件限位
指定各轴的正方向和负方向的限制值。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE: 这个FB已执行完毕。
FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy BOOL
这个FB的处理状态
TRUE：正在执行这个FB。
FALSE: 未执行这个FB。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个FB异常结束。
FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID WORD
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWORD
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于软件限位
通过软件设定各轴的可运行范围（软件限位），以避免由于物理性碰撞或与机械末端接触而产生的损伤。
出厂时已将软件限位设定在稍微靠近机械末端的位置。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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