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ID : 7793

MC_ReadSrvData

读取机器人所有轴的伺服内部数据。

图形显示		FB范畴
Ver.5.5	Ver.5.35	FB范畴
		非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可以
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -	FALSE	不可以
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
DataNo	INT	1,2,4,5,7,8,17,18,19,20	1	不可以
DataNo	数据编号指定数据的编号。详细内容请阅读功能说明。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE: 这个FB已执行完毕。 FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个FB的处理状态 TRUE：正在执行这个FB。 FALSE: 未执行这个FB。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个FB异常结束。 FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID	WORD
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。
SrvData	eRC_Joint
SrvData	伺服内部数据

功能说明

数据编号	数据的种类	单位
1	电机速度当前值	rpm
2	电机角度偏差	mm or deg
4	电机电流绝对值	额定比 %
5	电机扭矩指令值（除去重力补偿部分）	额定比 %
7	负载率	%
8	各轴位置、角度指令值	mm or deg
17	工具端速度（仅工件坐标系、位置3分量）	mm/s
18	工具端偏差（仅工件坐标系、位置3分量）	mm
19	工具端速度（仅工具坐标系、位置3分量）	mm/s
20	工具端偏差（仅工具坐标系、位置3分量）	mm

注意事项

-

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